"관절로봇"의 검색결과 입니다.

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"관절로봇" 검색결과 21-40 / 1,137건

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상지 재활 로봇의 효과적인 재활을 위한 가변 감쇠형 견관절 추종 메커니즘 개발 (Development a Variable Damping Shoulder Joint Tracking Mechanism for Effective Shoulder Rehabilitation)

본 논문에서는 상지 재활 로봇을 위한 가변 감쇠형 견관절 추종 장치의 설계에 대해 다룬다. 상지 재활 로봇은 견관절과 로봇의 회전 중심이 일치하도록 설계되어야 한다. 이를 위해 ... 간단한 구조의 견관절 추종 메커니즘이 개발되었지만, 사용자의 힘을 필요로 하는 재활 운동에서는 외력으로 인한 과도한 움직임에 의해 회전 중심과의 불일치가 발생하였다. 본 가변 감쇠 ... 메커니즘은 공압 실린더와 밸브로 구성된 구조로, 필요한 상황에 맞추어 손쉽게 감쇠력을 변경할 수 있다. 본 메커니즘의 견관절 추종 성능 검증을 위해 성인 5명에 대해 상지 동작

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.17 | 수정일 2025.03.28

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관절 경직 환자의 물리 치료를 위한 공압 구동형 하이브리드 로봇 개발 (Development of the Hybrid Type Robot Using a Pneumatic Actuator For Physical Therapy Of Ankylosis)

본 논문에서는 관절 경직 환자의 재활 치료를 위한 공압 실린더를 이용한 하이브리드형 로봇을 연구 개발 하였다． 공압 실린더는 우수한 컴플라이언스를 가지고 있고 부피나 중량에 비해 ... 높은 구동력을 가지고 있다． 낮은 강성을 지닌 공압 구동기는 안정이 보장되어야 하는 물리 치료용 로봇의 구현에 적용하기 적당하다． 본 연구에서 제안한 로봇 시스템은 직렬형과 병렬 ... 형을 결합한 하이브리드 형으로 위치 결정부와 자세 결정부로 구분되며 하이브리드 구조를 통해 넓은 작업영역과 구동력을 얻을 수 있었다． 슬라이딩 모드 제어기를 이용하여 로봇 시스템

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.21 | 수정일 2025.03.28

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다관절 로봇시스템을 이용한 차체 금형 자동화 열처리 방안 연구 (Study on Automated Heat Treatment for Car-body Mold Using an Articulated Robot System)

The quality and quantity of heat treatment in mold processing can vary depending on the skill level of the equipment operator. Therefore, study on way..

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.09 | 수정일 2025.05.08

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휴머노이드 로봇 관절 아암의 운동학적 해석 및 모션제어에 관한 연구 (A Study on Kinematics Analysis and Motion Control of Humanoid Robot Arm with Eight Joints)

This study proposes a new aproach to Control and trajectory generation of a 8 DOF human robot arm with computational complexity and singularity proble..

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.15 | 수정일 2025.05.09

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허리 관절을 갖는 4족 로봇의 GA 기반 경사면보행방법 (GA Based Locomotion Method for Quadruped Robot with Waist Joint to Walk on the Slop)

본 논문에서는 허리 관절을 갖는 4족 로봇의 효율적인 경사면 보행을 위해 유전 알고리듬(Genetic Algorithm: GA)을 이용한 경사면 보행 방법을 제안한다. 제안 ... 한 방법에서는 먼저, 허리 관절을 갖는 4족 로봇의 기구학적 모델을 유도하며, GA를 수행하기 위한 유전자 및 적합도 함수를 설정한다. 또한, 경사면에서최적의 에너지 안정여유도 ... (Energy Stability Margin: ESM)를 갖는 4족 로봇의 자세와 도달 영역 내의 발끝착지 지점을 GA를 이용하여 자동으로 탐색하여 보행한다. 마지막으로, 4족 보행 로봇

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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로봇의 회전관절을 위한 케이블 로드를 갖는 유압 구동기 설계 및 구현 (Design and Implementation of the Cable Rod Hydraulic Actuator for Robotic Revolute Joints)

This paper presents a cable-driven hydraulic actuator named Cable Rod Hydraulic Actuator (CRHA). The cable actuating system is attractive for designin..

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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LabViewⓇ기반 6축 수직 다관절 로봇의 파라미터 스케쥴링 프로그래밍에 관한 연구 (Application of LabViewⓇ-Based Parameter Scheduling Programming for a 6-Axis Articulated Robot)

As industrial robots come into wider use, their control techniques are being developed along with enhancements in their performance. Specially, the dy..

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.26 | 수정일 2025.05.14

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소형 교육용 다관절로봇 RTOS 구현을 위한 디자인 패턴 & 리팩토링 적용 (Applying Design Pattern & Refactoring on Implementing RTOS for the Small Educational Multi-Joint Robot)

기존의 교육용 소형 다관절로봇은 펌웨어를 이용하여 개발해왔다. 이런 시스템일 경우 단순동작만 수행할 수 있기 때문에 교육용으로 활용가치가 떨어진다. 그러나 교육용 소형 다관절로봇

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.09 | 수정일 2025.05.08

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4축 다관절 로봇의 이동경로에 따른 토크 개선을 위한 연구 (Improvement of Torque according to the Movement Path of a Four-axis Multi-joint Robot)

This paper presents a study on improving the torque according to the movement path of a four-axis robottransporting a cut sheet of steel. This study a..

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.09 | 수정일 2025.05.08

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고온 환경에서 적용 가능한 병진관절을 갖는 수직 다관절 로봇시스템 개발 및 내구성 분석에 관한 연구 (A Study on Design and Durability Analysis of Vertical Multi-Jointed Robot with Translational Joint to adapt in the High Temperature Environment)

We Proposed a new technology to develop vertical type multi-joint robot system enable to adapt in high temperature environment. The main contents is a..

논문 | 15페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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H-beam 절단용 다관절 로봇의 절단작업영역 설정에 관한 연구 (A Study on the Determination of Cutting Work Envelope of Articular Robot for H-beam Cutting)

This study aims for determination of cutting work envelope of an articular robot for H-beam cutting. Therobot has its own work envelope. The cutting o..

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.09 | 수정일 2025.05.08

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비정형 디팔레타이징 작업을 위한 Multi-RRT 기반의 다관절 로봇 경로 계획 (Multi-Tree-Based Path Planning of Robotic Manipulators for Unstructured Depalletizing Tasks)

-dimensional path planning problem with a simulation before applying it to articulated robot arms 제어·로봇·시스템학회 제어.로봇.시스템학회 논문지 김동형, 송병열, 김중배

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.16 | 수정일 2025.05.10

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토크 오차 감소를 위한 디스크형 커플링을 갖는 토크센서가 내장된 로봇 관절모듈 (Joint Module with Joint Torque Sensor Having Disk-type Coupling for Torque Error Reduction)

측정을 위한 관절 토크센서 및 이를 포함하는 관절모듈을 개발하였다. 제안된 관절모듈은 로봇에 인가되는 모멘트 부하를 지지하고, 조립 시 발생하는 응력을 감소시키기 위하여 토크센서 ... 기존에는 로봇 말단에 6축 힘/토크 센서를 부착하여 로봇의 힘제어 및 충돌감지를 수행하였지만, 이 방법은 매우 고가이고, 로봇의 몸체에서 발생한 충돌을 감지할 수 없었다. 이 ... 의 대안으로 각 관절에 관절 토크센서를 장착하였으나, 토크 측정 시에 발생하는 다양한 오차로 인하여 실제 적용에 한계가 있었다. 이러한 문제를 해결하고자 본 연구에서는 정확한 토크

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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허리 관절을 갖는 4족 로봇의 경사면 보행을 위한 걸음새 생성 방법 (Gait Generation Method for a Quadruped Robot with a Waist Joint to Walk on the Slope)

본 논문에서는 4족 로봇의 허리 관절을 이용하여 효율적인 경사면 보행을 위한 걸음새 생성 방법을 제안한다. 허리 관절을 갖는 4족 로봇의 기구학적 모델은 Denavit ... 의 감소를 완화하기 위해 경사면의 경사도에 따라 적절한 상체 및 하체의 허리 관절각을 결정하고, 에너지 안정도 여유(energy stability margin)를 증가시키기 위해 도달

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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거대 로봇의 관절 리디자인(Re-design) 연구 - 1970년대 국내 거대 로봇, ‘황금날개 3호 청동거인’을 중심으로 - (Re-Design of Super Robots Joints - Focused on Korean Super Robot, ‘Gold Wing, the 3rd TALOS’ in 1970's -)

지 못했다.그러나 오늘날 3D 애니메이션으로 당시의 거대 로봇 디자인을 그대로 사용해서 작업해야 하는 경우에는 관절과 관절의 무수한 간섭 혹은 상충 현상이 나타나기 때문에 자연 ... 스럽고도 격렬한 격투 동작을 표현하는데 한계가 따른다.결국 로봇의 원형을 최대한 유지하는 것을 전제로 관절의 재설계(Redesign)를 통해 이러한 문제점을 보완해야한다. 따라서 본 연구 ... 는 인체관절을 분류하여 특징을 알아보고, 거대 로봇에 적용될 수 있는 관절을 도출한다. 그리고 원형 디자인을 유지하면서도 자유로운 동작이 가능한 반다이(Bandai)와 카이요도

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.14 | 수정일 2025.03.28

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유압식 이족 휴머노이드 로봇의 ZMP 기반 게인 스위칭 알고리즘을 이용한 관절 위치 제어 (Joint Position Control using ZMP-Based Gain Switching Algorithm for a Hydraulic Biped Humanoid Robot)

evaluated with dynamic simulations. 제어·로봇·시스템학회 제어.로봇.시스템학회 논문지 김정엽, Jessica K. Hodgins

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.15 | 수정일 2025.05.09

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유연관절로봇의 모터 동역학을 정확하게 재설정하기 위한 적분매니폴드 피드백제어 개발 (Exact Reshaping of Motor Dynamics in Flexible-Joint Robot using Integral Manifold Feedback Control)

In this paper, an exact reshaping method for the motor dynamics of a flexible-joint robot isproposed using an integral manifold approach. Obtaining th..

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.16 | 수정일 2025.03.28

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단조공정 트리밍작업 자동화를 위한 병진관절을 갖는 7축 다관절 로봇의 최적 작업경로제어에 관한 연구 (A Study on Optimal Working Path Control of Seven Axes Vertical Type Robot with Translation Joint for Triming Working Automation in Forming Process)

This study propose a new approach to control the optimal working path of vertical type articulated robot with translation joint for trimming working p..

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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발달성 엉덩관절 이형성증으로 인한 엉덩관절 전치환술 후 로봇치료가 환자의 기능에 미치는 영향: 사례연구 (The effect of robotic therapy on patient function after total hip arthroplasty due to developmental dysplasia of the hip: a case study)

Background: The advantages of robotic therapy have recently been attempted several times in the re- habilitation of total hip arthroplasty (THA) patie..

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.11 | 수정일 2025.05.09

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직교좌표공간과 관절공간에서의 4족 보행로봇의 두 가지 진화적걸음새 생성기법 (Two Evolutionary Gait Generation Methods for Quadruped Robots in Cartesian Coordinates Space and Join Coordinates Space)

Two evolutionary gait generation methods for Cartesian and Joint coordinates space are compared to developa fast locomotion for quadruped robots. GA(G..

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.14 | 수정일 2025.05.09

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