머니퓰레이터

소개

로봇의 기능인 머니퓰레이터와 그쓰임에 관하여

목차

서론
본론
결론

본문내용

머니퓰레이터 [manipulator]란?
매직핸드라고도 한다. 전기적 ·기계적 메커니즘에 의해서 팔이나 손의 운동에 가깝게 운동할 수 있도록 만들어졌다. 따라서, 실험자는 방사선의 영향을 받지 않는 밀폐된 방에서 방사선이 통과하지 않는 특수한 유리창을 통해 직접 대상물을 보거나 공업용 텔레비전을 보면서 손으로 조작할 수 있다. 기본동작은 변위의 자유도 3개, 각도위의 자유도, 파악동작의 자유도 1개를 합해서 7개의 자유도를 가진다. 이 밖에 조작이 쉽고, 대상물을 잡았을 때, 작용하고 있는 힘이 조작하는 사람의 손에도 느껴지며, 마찰이나 관성이 작다는 등 여러 성질을 필요로 한다. 전동식으로 된 것도 있고, 실험자가 1쌍의 손잡이를 틀면 서보기구에 의하여 실험자의 손 또는 손가락의 움직임이 밀폐벽 안의 기계적인 손에 전해져서 잡거나 들어올리는 등의 조작을 할 수 있는 주종방식, 즉 마스터-슬레이브 방식인 것 등이 있다. 특정한 동위원소체를 화학분리로 추출해 내는 등 핵분열성 물질의 취급이나 원자력 연구에서는 필수적인 장치이다.

본론
⑴ 머니퓰레이터의 종류 : 직교 좌표형, 원통 좌표형, 구 좌표형, 관절 좌표형이있다.
⑵ 머니퓰레이터의 특징
①직교 좌표형
3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다. 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있다. 직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업공간 내에 포함되는 운동이어야 한다. 로봇의 작업공간은 작업영역의 윤곽이다. 로봇이 다리와 같은 프레임 위에 장착된것을 주행형태 로봇이라고도 한다.

참고자료

· 없음