로봇의 머니퓰레이터

소개글

로봇의 머니플레이트 응용사례

목차

서론

본론
로봇머니퓰레이터란

로봇머니퓰레이터 분류
직교좌표형
원통좌표형
구좌표형
관절좌표형

로봇머니퓰레이터 응용사례
도장로봇의 응용
발목의족 로봇의 응용
중풍환자 재활치료 응용
용접로봇의 응용

결론

참고자료 및 출처

본문내용

Ⅰ. 서론

21C 지식기반사업 중 핵심산업으로 자리매김한 Robotics 기술은 국가 경쟁력과 직결될 만큼 주요한 기간산업으로 부상했다. 이미 선진국은 경쟁우위를 선점하기 위하여 국가적인 차원에서 지원을 하여 그 발전속도를 가속화시키고 있다. 일본, 미국 등 Robotics 기술을 주도하고 있는 국가에서는 2차 산업의 로봇활용에서 벗어나 3차 산업으로 나아가 일반 가정에서도 로봇을 응용하는 기술과 우주, 해저, 지하 등에서 인간이 수행하기 어려운 과제를 로봇으로 대체 하는 등 상당한 발전을 보이고 있다. 로봇은 다양한 업종에서 작업물을 빠르고 정확하게 배치하기 위해 사용된다. 일부 로봇은 직교 운동 이외에도 인간 팔의 움직임을 흉내낼 수 있도록 다중 조인트 어셈블리를 갖고 있다. 이러한 조인트부는 갑작스러운 중지에도 이탈하지 않도록 하기 위해 높은 스윙 정도와 고강성을 가져야 합니다.
그럼 이러한 로봇 머니퓰레이터에 대해 알아보고 그 응용사례에 대해 알아보도록 하겠다.

Ⅱ. 본론

☞ 로봇 머니퓰레이터란?
manipulator는 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치이다. 그것의 주요 기능은 팔 끝에서 공구가 원하는 작업을 할 수 있도록 특별한 로봇의 동작을 제공하는 것이다. 로봇의 움직임은 일반적으로 팔과 몸체(어깨와 팔꿈치) 운동, 손목관절 운동의 2가지 종류로 나눌 수 있다. 이러한 2가지 동작과 연관된 각각의 관절(joint) 운동도 자유도(degrees of freedom) 로서 언급될 수 있다. 각 축은 1개의 자유도와 같다. 전형적으로 산업용 로봇은 4~6 자유도를 갖는다. 손목 관절은 3가지 운동, 즉 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 운동에 의해 특정한 방위를 갖고서 공간에 위치할 수 있다. 피치, 요와 롤의 관절들은 방위 좌표축(orientation axis)이라고 불려진다. 따라서 manipulator는 물리적으로 작업을 수행하는 로봇의 일부분이다. manipulator가 구부리고 미끄러지고 회전하는 점들은 관절 또는 위치 좌표축(position axis)으로 불리어진다.

참고 자료

http://www.welder.or.kr
http://www.aistudy.com/
http://www.robopark.org
http://www.google.co.kr/
http://www.robotian.co.kr
http://www.naver.com