기계공작법 용접2 (결과)

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목차

Ⅰ. 예비보고서 요약
1. 로봇
2. TIG 용접
3. 점용접

Ⅱ. 실습 내용
1. 실습 과제 요약
2. 실습순서

Ⅲ. 실습결과
1. 로봇 용접

Ⅳ. 결과 고찰 및 토의
1. 로봇 용접
2. TIG 용접

Ⅴ. 실습결과 검토 및 과제
1. 자동 용접기의 종류를 조사하라.
2. 로봇 용접기를 적용할 수 있는 산업분야를 논하라.
3. 일반용접과 로봇 용접의 차이점을 조사하라.
4. 프라즈마의 원리에 대하여 조사하라.
5. 에어프라즈마 절단과 산소 절단의 차이점을 기술하시오.
6. 전기용접과 TIG 용접의 차이점을 기술하시오.
7. 철판을 절단하는 방법에는 어떤 것들이 있는지 기술하시오.
8. TIG 용접시 아르곤 가스의 역할은 무엇인가?

Ⅵ. 반성과제

본문내용

(2) 구성요소
① 조작기
인간의 팔의 특성을 흉내내는 조작기를 머니퓰레이터(manipulator)라 부르며 각 관절들은 모두 회전이 된다. 다관절 팔은 3개의 링크로 구성되어 있다. 첫 번째 링크는 수직으로 만들어졌으며, 인간의 몸통과 같은 역할을 수행하여 허리관절을 중심으로 회전을 한다. 두 번째 링크는 팔 윗부분의 역할로서, 어깨관절에 의해 몸통에 연결되어 있다. 세 번째 링크는 팔꿈치에서 손목까지의 역할로서, 팔꿈치 관절에 의해 연결되어 있다. 그리고 다시 여기에 3개의 관절로 연결된 손목과 손이 부착되어 있다.
② 손목
조작기가 공간상에서 손목의 위치를 제어하면 마지막 방향 조정은 손목이 하게 된다. 조작기의 기하학은 자유도가 3이다. 전형적인 자유도 3의 손목 회전운동은 일반적으로 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)로 불린다.
③ 손
손은 손목 끝에 위치하여 실제로 작업을 수행한다. 손은 작업의 형태에 따라 손가락, 스프레이 건, 아크 용접장치, 동력공구, 측정장비가 로봇의 손의 형태가 된다.
④ 액추에이터
로봇의 동력원을 말하며, 동력은 전기식, 유압식, 또는 공압식 액추에이터(actuator)에 의해 공급된다. 각 액추에이터의 형태는 작업환경의 상태뿐만 아니라 기계적 작업능력 또한 고려되어야 한다.
⑤ 센서
센서는 내부센서와 외부센서로 나누어진다. 내부센서는 관절의 각도, 손목의 힘 등과 같은 로봇의 상태를 감지하며, 외부센서는 주위 환경인 공간영역, 시각, 소리 등을 측정한다.
⑥ 제어기
컴퓨터시스템에 기반을 둔 로봇의 제어기는 로봇의 명령어를 해석하고 작업수행 순서를 결정할 뿐만 아니라 센서로부터 얻은 측정값과 프로그램상의 지령값을 비교하여 그 차이를 보상하기 위해 액추에이터를 제어한다.

(3) 종류
로봇의 종류를 나누는 방법은 그 기준에 따라서 제어방식에 의한 분류..

<중 략>

참고 자료

기계공작법실습 / 장영준 강성수 김정석 공저 / 부산대학교 기계공학부 / p.111~117, p.120~124
기계공작법 / 전언찬, 조규재 지음 / 2016 / 청문각 / p.171~174
기계공작법 / 윤여권 저 / 2018 / 북스힐 / p.240, 241
기계공작법 이해 / 이학재 저 / 2018 / 일진사 / p.180~242
21세기를 위한 기계공작법 / 이종찬, 강신일, 김낙수, 김재도, 이영문, 정성종, 조명우 저 / 2001 / 문운당 / p.567, 568, p.745~754