다관절 6축 로봇 실습 보고서

목차

1. 실험목적

2. 실험내용

3. 실험 관련이론
1) 다관절 로봇의 정의
2) 기본 구성요소
3) 로봇 기구학적 기준 좌표계

4. 실험 장치 및 방법
1) 덴소 6축 다관절 로봇 장치
2) 교시 장치(각부 명칭)
3) 실험 시 주의사항
4) 실험조건
5) 실험방법

5. 실험결과 및 고찰
1) 실험결과
2) 고찰

6. 결론

7. 참고문헌

본문내용

1. 실험목적

- 6축 다관절 로봇의 구조와 개념을 이해한다. 또한 티칭 펜던트(Console)의 조작법을 익 혀, 수동모드로 각 축 좌표에 따라 조작할 수 있는지 여부를 판단한다.

2. 실험내용

- 산업용 6축 다관절 로봇의 구조를 알고 티칭 펜던트의 조작방법을 익힌다. X-Y 모드로 직교 좌표에 따라 직선 동작을 해본다. 각 축 모드로 6개의 축을 각각 개별 동작을 실시 해본다. 이 때 속도, 가속도 설정에 변화를 주고 실험을 반복한다. 위치변수에 대한 데이 터를 일시적으로 저장하는 티칭 방법에 대해서 수동모드로 조작해본다.

3. 실험 관련이론

1) 다관절 로봇의 정의

- 조정기 위치에서 3자유도를 세 개 또는 그 이상의 회전운동기구를 결합시켜 만드는 로봇으로서, 사람의 어깨⦁팔꿈치⦁손목과 같은 관절을 가지고 있다.

2) 기본 구성요소

- 머니퓰레이터(Manipulator)

<중 략>

- 말단 장치(End Effector)

⦁ 로봇이 작업할 때 작업 대상에 직접 작용하는 기능을 가진 부분(예 : 그리퍼, 훅, 스쿠프, 전자석, 진공 컵, 점착성 손가락 , 스프레이건, 용접 토치, 드릴, 드라이버, 전동 공구, 기계가공, 조립용 장치, 측정계기)

- 동력 공급 기구(Power supply)

⦁ 전기 구동방식 : 종류에는 회전형 모터와 선형 모터가 있고, 정확도가 높고 유지보 수가 편하며 저렴하다. 대부분의 로봇에 일반적으로 사용되고 있으며, 방식에 따라 서, AC Servo motor, Step motor, DC motor 등이 있다.
⦁ 유압 구동방식 : 강한 출력이 필요한 곳에 사용된다.
⦁ 공압 구동방식 : 단순제어가 되는 곳에만 사용한다. (예 : 로봇 그리퍼)

참고 자료

실험관련 이론 및 이미지 : https://www.google.co.kr/
실험장치 및 실험방법 : http://cyber.kyungnam.ac.kr
실험에 필요한 기타 자료 : https://www.naver.com/