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[소감문]사회봉사활동 소감문 평가A좋아요

< 사 회 봉 사 활 동 소 감 문 >봉 사 자인적사항성 명학점부여학기-입력확인소 속학 번이동전화번호봉사활동내 용기 관 명봉 사 기 간년 월 일 ～ 년 월 일 ( 총 시간 )이번 학기에 사회봉사1 과목을 신청하였다.솔직하게 말해서 친구들과 함께 공짜학점 1학점을 같이 따자고 해서 신청한 것이었다.하지만 봉사활동을 하면서 단순히 1학점을 따기 위해서만이 아니라 지금까지 살아오면서 내가 남들에게 봉사활동을 해본 적이 별로 없다는 걸 깨달았고 봉사활동을 하면서 소외된 자들을 위해 내가 무엇을 했는가 하는 생각을 하게되었다.한학기의 짧다면 짧고 길다면 긴 시간중에서 교수님들이 내주신 여러 과제와 시험, 취업 준비 등으로 누구나 다 바쁜 한학기의 일정을 보낼것이다.그 바쁜 와중에서 봉사활동을 하는 것은 생각보다 쉬운 일은 아니었다.하지만 이 세상에서 시간이 널널한 사람이 누가 있겠는가? 없는 시간이야 쪼개서 만들면 되는 것이다. 주말에 친구들과 잠깐 술마시고 pc방에서 오락할 시간을 쪼개면 얼마든지 나올수 있는 시간인 것이다.이번에는 봉사활동은 충남 홍성에 있는 장수 노인 요양원에서 외로우신 할아버지, 할머니들과 함께 시간을 보냈다.봉사활동에서 방도 청소해드리고 약간의 장애가 있으신 분들의 목욕도 시켜드리고 머리도 감겨드리며 봉사하였다.처음엔 약간의 어색함, 거부감도 들고 힘든 면도 있었지만 시간이 조금 지나고 대화를 나누며 할아버지, 할머니와 친해진 후에는 어떤 뭉클함 같은 비슷한 알 수 없는 무엇을 느낄 수가 있었다. 그것이 어떤 느낌인지는 지금도 자세히 알 수는 없을것 같다.할아버지, 할머니들께선 하루하루를 별 의미없이 살아가는 분이 대부분 이신것 같았다.가만히 앉아서 tv보시는 분들, 여유있게 바둑두는 분들등 도시의 하루하루 바쁘게 살아가는 사람들과는 전혀 다른 모습이었다. 우리들이 찾아가자 손자같이 반겨주시면서도 뭔가 모를 어색함이 느껴졌다.하지만 그 어색하고 외로운 분위기에서 나는 내가 할 수 있는 것은 웃음을 주는 것이라고 생각했고 그들에게 그것을 도전해보기로 결정하였다. 친할아버지, 할머니를 대하듯 평소에 알고 있던 친구들에게 하면 자칫 따돌림 당할수도 있는 유머와 tv프로그램에서 종종 보아왔던 개그를 어르신들에게 해드리니 너무나도 좋아하셧고 박수까지 쳐주시면서 웃어주셨다. 마치 내가 개그맨이라도 된듯 느껴질 정도 였다.다음 봉사활동 기회에 그곳을 또 찾게 된다면 그들을 웃길수 있는 아이템을 많이 준비해서 가야할 필요성을 절실히 느꼇다.

사회과학| 2007.04.10| 1페이지| 1,000원| 조회(3,029)

소감문, 사회봉사활동, 사회봉사활동 소감문

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마이크로프로세서(Texas)-도어락(doorlock) 만들기

1 .PROGRAM SOURCE#include "HC12.h"int main(void){unsigned int In_Number; /* 입력데이터를 받기 위한 변수 선언 */unsigned int Next = 0; /* 다음이동을 위한 변수선언 */unsigned char First_Num;unsigned char Second_Num;unsigned char Third_Num; /* 세개의 비밀번호를 지역변수로 선언 */First_Num = 0x10;/* 첫번째 지정숫자 5로 선언 */Second_Num = 0x10;/* 두번째 지정숫자 5로 선언*/Third_Num = 0x20;/* 세번째 지정숫자 6으로 선언*/DDRC = 0x00; /* PORTC 입력으로 설정 */DDRB = 0xFF;PORTC = 0x00; /* PORTC 초기화 */PORTB = 0x00; /* PORTB 초기화 */unsigned int i,j;while(1){if (Next == 0){if ( First_Num == PORTC) GotoNext = 1;/* 첫 번째 PC4(비밀번호5) 스위치 눌렀을때*/}if (Next == 1){if ( 0x00 == PORTC) GotoNext = 2, PORTB = 0x01;/* 첫 번째 PC4(비밀번호5) 스위치 띄었을때 PB0 LED 켜짐 */}if (Next== 2){if ( Second_Num == PORTC) GotoNext = 3, PORTB = 0x00;/* 두 번째 PC4(비밀번호5) 스위치 눌렀을때 PB1 LED 꺼짐 */}if (Next == 3){if ( 0x00 == PORTC) GotoNext = 4, PORTB = 0x02;/* 두 번째 스위치 PC4(비밀번호5) 띄었을때 PB1 LED 켜짐 */}if (Next == 4) /* 세 번째 스위치 PC5(비밀번호6) 띄었을때 전체 LED 점등 */{if ( Third_Num == PORTC){ for ( i=0;i

공학/기술| 2007.06.06| 2페이지| 1,000원| 조회(1,289)

마이크로프로세서, 비밀번호, 도어락, Texas, doorlock

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[인문어학]경희대학교 생활의 지혜(한시의 이해)

1.유종원 작시의 “강설” 을 읽고 그 감상을 적으시오1,2 구절에서는 세상 공간을 산과 길만이 보이는 가장 단순한 원시의 공간만 존재한다. 새마저 날아들지 않고, 사람의 종적마저 보이지 않는다. 길에 사람이 보이지 않는다는 표현에서 이곳에 인간이 존재한다는 사실만을 암시할 뿐이다.이러한 곳에 다시 하얗게 눈 덮인 강이라는 표현을 추가함으로써 배경을 더욱 구체화 하고 있다. 계절이 겨울인 것이다. 또 천지에 눈이 내린다는 표현이 추가된다. 수 많은 생명들과 그 샘명들의 여러 생명 활동이 그 눈 속에 일시적으로 덮여있음을 느끼게 한다사방을 둘러싼 산, 공간 속에는 산의 윤곽 외에는 아무 것도 보이지 않는다. 그러나 눈에 덮인 수많은 나무들이 있다. 나무들은 땅 속에 뿌리로 존재하고, 그외의 많은 식물들은 씨앗으로 존재하며 수많은 생명으로 살아있으며, 그것들이 봄의 새로운 성장을 준비하고 있음을 느끼게 한다.보이지 않지만 강의 꽁꽁 언 물 속에도 수많은 물고기들이 약동하고 있음을 암시한다.지금은 은백색의 눈이 덮여 보이지 않지만, 수많은 사람의 삶의 흔적이 눈에 가리어 있을 것이다. 새들도 사람들도 모두 일상적 삶의 활동을 중지하고 그들의 보금자리에 든 것이다. 본능의 보금자리, 문명의 보금자리에서 안전을 지키며 지금 이 시간 존재하는 것이다.여기에 예외적인 오직 한 생명이 있으니, 삿갓 쓴 늙은이다. 그는 외로운 작은 배에 몸을 싣고 강에 나와 눈을 맞으며 낚싯대를 드리우고 있는 것이다.그는 생업을 위하여 낚시질을 하는가. 아니면 인간적 모든 욕심의 형태가 일시적으로 중단된 원시의 공간을 즐기기 위해 나타난 도가의 도인이던가. 아니면 모든 인간적 구속에서 잠시나마 벗어나고 싶은 유가의 군자이던가. 아니면 인간적 삶의 허무함을 모두 떨쳐버리고 해탈의 경지에 든 불가의 부처이던가분명 이 공간에는 . 눈 덮인 강에서 낚싯배에 앉아 낚시하는 늙은이, 그는 분명 작가인 유종원의 분신인 것이다.적어도 이 순간 작가는, 아니 작가의 혼은 저 높은 산봉우리에서, 아래를 내려다 보며 이러한 진리를 조망하고 있는 것이다. 가부좌한 부처처럼, 날개 돋아 하늘로 오른 신선처럼, 세상을 벗어난 선비처럼.....작가 유종원은 현실의 불합리성을 개선하고자 노력한 진정한 개혁주의자였다. 그는 유불선의 지식을 두루 섭렵한 지식인이자 뛰어난 시인이었다. 그는 이러한 자신의 생각을 수채화같이 선명하게 시 작품으로 형상화하고 있다.2. 맹호연 작시의 “춘효”를 읽고 제 사구절의 해석에서 아래 예중 어떤 것이 좋은지 ? 좋다고 생각하는 이유를 논하시오.가. 꽃이 많이 떨어졌음을 알았다이유: 꽃은 얼마나 많이 떨어졌을까... 아마도 많이 떨어졌을 것이거늘...多少 라는 말은 문법상으로는 적게라고 표현할 수 있으나 여기서는 시의 흐름으로 보아 “많이”라고 풀이해야 옳다.3. “죽리관”의 작시자 왕유는 다음의 어느시대 사람인가 ?가:漢(한), 隋(수), 唐(당), 宋(송),明(명)나: 다음 시인들 중 왕유와 동시대 시인은 누구인가?소식, 도연명, 주희, 杜甫(두보)다: 이 시는 작자의 어떤 경지를 표현한 것인가?1. 속세를 떠나 자연과 더불어 생활하는 마음의 안락4.“권학문” (주희)을 읽고.가. 이 글에서 “오호노의”라 함은 누가 그렇게 된다는 말인가..?작시자 자신을 말함 (朱憙(주희))나. 시수지건이란 도대체 누구의 잘못인가?시간이 지난뒤에 자기 자신이 학문에 매진하지 못했음을 한탄하는 자신5.“우성” (주희) 을 읽고.가: 이 시는 어떤 마음을 노래한 시인가.이 시는 중국 성리학의 창시자인 대 학자 주희가 학문을 시작한 소년들에게 인생의 선배, 학문의 선배로서 “시간을 아껴라.” 라는 충고를 시의 형식을 빌어 절절하게 호소하고 있는 시입니다.나: 승구 제이구 에 “일촌광음 불가경” 이라 했는데, 왜 경하면 안된다는 것인가.젊은 시절은 빨리 지나가니까 짧은 시간이라도 가볍게 여기고 헛되이 보내지 말라고 충고하는 것이다.다. 제삼,제사구는 어떤 상황을 상징한 것인가?작가의 의도를 보충하기 위해 비유적인 표현으로 이야기하고 있습니다. 공간의 이동을 볼 수 있는데 , 연못에서 계단까지, 그다지 멀지 않은 거리인데 연못에서는 봄이 오기도 전이라고 말하고, 계단 앞에서는 이미 가을이 깊었다고 말하고 있습니다. 세월이 무척 빨리 흘러가는 것을 비유적으로 표현하고 있습니다.6. “절구” (두보) 을 읽고.가: 이 시에서 작자는 어떠한 심경을 노래한 것인가.2. 같은 봄은 다시 돌아오지 않음을 아파한다.7. “춘망” (두보) 을 읽고.가: 이 작자가 가장 강하게 의식하고 있는 대상은 무엇인가.제비나: 이 시 전체를 읽고 받는 감상을 논하시오이 시에서 느낄수 있는 것은 바로 이다.1구절에서 봄을 느끼는 감각은 평범하다. 그러나 2구절에서는 보기만 하는 시각적인 봄을 촉각적 후각적으로 표현한 것은 두보의 감수성과 시적 표현 능력의 우수함을 느끼게 한다.산에 가득한 푸른 초목과 온갖 화려한 꽃들에서 풍겨 나오는 향기가 따뜻한 봄바람에 실려 온 산과 골짜기와 들판 그리고 작가에의 코끝까지 전해지게 하는 그 표현은 신선하고, 또 그 효과는 봄의 향기와 힘이 공간 전체에 약동하는 것으로 느끼게 하는 효과다. 그림 같은 공간을 살아있는 공간으로 바꾸는 역할을 하는 것이다.3구절과 4구절에서는 논과 모랫벌 바닥에 전해오는 흙의 온기를 통해 제비와 원앙새를 시의 공간 속에 등장시키는 두보의 감각과 솜씨다.많은 시인들은 봄을 표현함에 오직 눈앞에 나타는 꽃과 나무와 풀, 그리고 초록과 붉은색의 색조만을 사용했다. 그러나 이 봄의 향연에 초대한 제비와 원앙새를 불러들인 힘을 그 누구도 생각한 적이 없는 으로 생각한 것은 봄을 느끼는 두보 마음의 깊이며 따뜻함이다.

인문/어학| 2007.07.10| 4페이지| 1,000원| 조회(716)

두보, 한시, 문명, 생활의 지혜, 한시의 이해

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[공학기술]라인트레이서(line tracer)

TERM PROJECT( LINE TRACER )제 출 일 :2 0 0 7 년 6 월 2 5 일담 당 교 수 :학 과 :전 자 정 보 학 부 전 자 공 학 과학 번 :이 름 :'07 기초회로실험 TERM PROJECT -1조순 서1. 개 요2. 라인트레이서의 구성3. 라인트레이서의 조작원리4. PROGRAM SOURCE5. 토 론 및 고 찰6. 참고자료 및 참고사이트1. 개 요기초회로실험이라는 과목은 회로이론, 회로망이라는 과목에서 배운 이론과 공식들을 실험으로서 직접 만들어보고 재확인하는 작업일것이다.하지만 우리 조는 타학생들과 다르게 2명이 4학년, 1명이 3학년이다. 그래서 이왕 프로젝트를 하는거 미리미리 준비하여 남들과 다르게 저학년이 아닌 고학년에 걸맞는 프로젝트를 구상해보기로 결심하였다.고민 끝에 생각하게 된 것이 졸업작품 때 만들 예정인 4족 혹은 2족 로봇을 만들어 보기 전에 좀 더 기본적인 바탕이 될 수 있는 라인트레이서를 이번 기회에 미리 만들어보기로 합의하였다.교수님께서 말씀하신데로 미분기 적분기를 활용하는거 같은 간단한 프로젝트를 해도 상관은 없지만 어떤 기간까지 목표로 잡고 어떤 과제를 수행해야 동기화가 되고 우리의 실력도 쌓을수 있다고 생각했기 때문에 한번 시도해보기로 하였다.라인트레이서란 바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말한다. 흰색 바닥에 그려진 검은 선(또는 검은 바닥에 그려진 흰선)을 따라가는 로봇으로써 산업체에서 물건을 운반하는 무인차(AGV)에 많이 응용되는 기술이다. 라인트레이서의 기본적인 원리는 주어진 주행선을 센서로 검출하여 이것에 따라 목적 위치까지 이동하는 것이다.센서의 발광부 에서 적외선을 내보내고 수광부에서 그에 따른 값을 읽어 바닥의 색이 검은색이면 빛을 흡수하기 때문에 0으로 인식하고 흰색이면 1로 인식하여 왼쪽 센서에서 선을 인식하면 오른쪽 DC모터를 속도를 많이 주고 오른쪽 센서에서 선을 인식하면 왼쪽 DC모터를 속도를 많이 줌으로 길을 찾아가게 만드는 원리이다.2. 라인트레이서의메인부는 주로 마이크로프로세서가 역할을 주담당하게되고, DC 모터를 제어하기 위한 드라이버, 센서부와 연결을 위한 포트, 5V전압을 맞춰주기 위한 레귤레이터 등이 있다. 레귤레이터는 5V 이상의 전압이 들어왔을 경우 마이컴에 무리를 줄수가 있으므로 레귤레이터로 조절함으로서 10V가 들어와도 마이크로프로세서에는 5V의 전압으로 주기위해 전압을 조절해주는 것을 말한다. 하지만 모터는 전압이 높으면 더 빠른 속도를 낼 수 있으므로 건전지 6개(1.2V * 6)로 7.2V가 레귤레이터를 거치지 않고 곧바로 VCC를 걸어주었다.센서부는 발광부, 수광부 센서 8개를 제작함으로서 트레이서가 흰색선을 따라 진행을 할때 센서의 발광부에서 적외선 신호를 발송하면 센서의 수광부에서 적외선을 흡수하는지 반사하는지 여부를 입력받고 길이 흰색인지 검은색인지 판별할수 있게 된다. 판별한 값은 메인부의 LED를 달아 눈으로 확인할수 있게 하여 프로그래밍 디버깅 및 센서부 작동 민감도 수정을 수월하게 하였다.통신부는 메인보드와 센서부에서 받은 적외선신호의 1 혹은 0의 값등을 DE2보드로 전송하는 부분과 마이크로프로세서와 컴퓨터와 사이의 프로그래밍 입력을 하기위해 2부분으로 볼수 있다.- LM324NLM324는 비교기로서 가변저항과 연결되어 있다. 비교기의 (+) 입력 단은 개 센서 보드의 센서들과 연결되어 있고 (-) 입력 단은 가변저항과 연결되어 있다. 그래서 센서의 입력 값과 가변저항과 전류가 곱해진 값이 비교되어 (+)값이 (-)값보다 높으면 'H' 값을, 낮으면 'L' 값을 CPU에 입력시키고, 다시 LM324는 이 값을 해당 LED의 on / off를 결정하게 된다.? 실제 구현 모습- 메인부- 센서부(윗부분)- 센서부(아랫부분)3. 라인트레이서의 조작원리센서부의 양끝의 외곽에 있는 센서에 의해 신호가 들어오는 반대쪽 모터를 제어함으로서 방향을 조절할수 있다.적외선 센서로 선을 감지 -> 진로판단 -> 모터회전 순으로 동작한다. 진로를 잃어버리면 자동으로 라인을 찾는 기능을 가지트웨어 적으로 모터 속도를 제어하여 트레이서가 이탈하지 않도록 하고 회전시 모터간 속도 차를 증가시키면 될 것이다.간단히 보면 트레이서는 바닥에 그려진 LINE만 쫓아가는 것으로 생각할 수도 있다.하지만 그렇게 간단하지만은 않다.개념적 내용을 살펴보면 트레이서가 바닥의 LINE를 똑바로 쫓아가기 위하여 "인식"이라는 개념이 필요하다. 인식된 결과를 가지고 모터의 속도를 제어하는 과정에서 제작자는 로봇제작의 기본 및 프로그램의 기초가 되는 지식과 감각을 습득 할 수 있다.우선은 바닥에 그려진 선을 감지하기 위하여 센서가 필요하고, 선은 어둡고 밝은 명암 차로 인하여 구분이 되기 때문에 거기에 사용할 센서는 광센서가 필요하다. 광센서는 기본적으로 빛을 쏘고, 그 빛이 반사되어 오는 양을 감지하여 라인과 바닥의 명암을 구분하게 된다. 또한 라인트레이서가 움직이기 위해서는 모터가 있어야 하며 방향을 전환하기 위하여 2개의 DC모터가 필요하다. 그리고 감지된 센서의 데이터를 모터의 속도 차로 바꾸어주는 회로가 라인트레이서의 핵심적인 동작기술이라고 할 수 있다.바닥감지 → 구동에 유용한 정보 → CPU에서의 처리 → 모터회전? 센서부라인 트레이서의 가장 핵심은 라인의 검출을 담당하는 센서부이다.1) 바닥감지 센서는 적외선 센서를 사용하며 동작원리는 빛을 쏘아서 반사되는 빛의 양을 감지하여 검은색(또는 흰색)인 선과 흰색(또는 검은색)인 바닥을 구별한다. 센서부는 빛을 쏘는 발광부(EL-7L)와 그 빛이 반사 되여 돌아오는 양을 감지하는 수광부(ST-7L)로 구성된다.발광부는 LED(발광다이오드)를 저항과 직렬로 연결하고 ULN2803 ARRAY(집합)TR를 이용하여 필요시 ON/OFF한다. 그렇게 함으로써 전류를 줄이고, 빛을 강하게 보낼 수 있다. 저항은 전류를 제한하는 보호소자의 역할만 할 뿐이다. 발광부(EL-7L)는 일정이상의 전압을 가하면 적외선을 발하게 되는데 적외선은 사람의 눈으로는 보이지 않으므로 제작시 극성에 유의. ※ VCC와 89C2051로부터 전원을볼트) 또는 H레벨(5볼트)로 출력되지 않는다. 그래서 여기에 필요한 것이 전압비교기 (Analog Comparater,LM339)이다. 전압비교기의 한 소자에는 아래와 같이 3개의 단자로 구성되어 있다.※ 디지털소자 : 0 - 1.2 [V] ☞ LOW1.2 - 3.7 [V] ☞ 어떠한 값이 나올지 모름3.7 - 5 [V] ☞ HIGH2) 구동에 유용한 정보구동에 대한 정보 취한다는 것은 센서를 통해 감지된 자료 중에서 유용한 것을 뽑아내어 취하는 것을 말한다. 즉,2개의 값에 3개의 센서이므로 8가지의 경우의 수가 나타난다.편의상 검은 색을 감지했을 경우를 1, 흰색을 감지했을 경우를 0 이라고 표기하기로 하면, 흰 바닥에 검은 선을 따라 주행한다고 했을 때 3점의 값이 010으로 나타나면 현재 가운데로 주행하고 있다는 뜻이고 만약에 100으로 감지되었다면 현재 선의 왼쪽으로 치우쳐있다는 뜻이며 001로 감지 되였다면 현재 선의 오른쪽으로 치우쳐있다는 뜻이다. 위와 같은 값은 매우 유용한 정보이다. 그러나 101과 같은 값은 나타나기 힘든 형태의 것으로 별로 유용한 정보가 아니다. 아래의 표는 유용하던 그렇지 않던 3개의 센서로 표시할 수 있는 8가지의 모든 상태를 표기했다. 표에서 보면 2,3,4,,5,7번의 경우는 주행에 유용한 값이지만 1의 경우는 먼저의 값을 기억?유지하고, 6,8은 사용 할 수 없는 DATA이다. 위의 8가지 상태 중 값을 받아들여 모터에 속도가 전달되게 된다.8가지 경우의 수센서의 감지상태1(라인이 없다)0 0 020 0 130 1 040 1 151 0 061 0 171 1 081 1 1- CPU에서의 처리바닥을 감지하여 유용한 값을 취하여 89C2051(CPU과ROM)에서 연산을 하여 모터를 구동한다. 센서에서 감지한 DATA를 89C2051(CPU)에서 처리하여 모터를 좌, 우측으로 회전시켜 선의 중앙으로 구동할 수 있도록 한다.시작초기화LED --> ON/OFF발광센서 --> ON라인판단수광센서 데이터 읽기(발광센서 --> O속 : 경희대학교 전자정보학부 전자공학과 *//* 이름 : 고정우 *//* 이메일 : rhwjddn81@hanmail.net *//* 만든 날짜 : 2007년 6월 22일 *//* *//***********************************************/#includetypedef unsigned char BYTE;BYTE Sensor_Data,Prev_Data;#define IN_BYTE P2#define LEFT_MOTOR1 P3_3#define LEFT_MOTOR2 P3_4#define RIGHT_MOTOR1 P3_5#define RIGHT_MOTOR2 P3_6#define S00000000 0x00 //이탈#define S00011000 0x18 //직진L250,R250#define S00010000 0x10 //직진좌1L255,R255#define S00001000 0x08 //직진우1L255,R255#define S00111000 0x38#define S00011100 0x1C#define S10000001 0x81 //직진#define S00111100 0x3C#define S00001100 0x0C//직진우2L240,R250#define S00000100 0x04#define S00000110 0x06#define S00000010 0x02#define S00000011 0x03#define S00000001 0x01#define S00110000 0x30#define S00100000 0x20#define S01100000 0x60#define S01000000 0x40#define S11000000 0xC0#define S10000000 0x80#define S01000010 0x42//모터 정지#define S01011010 0x5A#define S01111010 0x7A#define S01011110 0x5E#define S10110000 0xB0#define S00001101 0x0B#define S10110010 0x

공학/기술| 2007.07.10| 20페이지| 5,000원| 조회(1,903)

라인트레이서, 회로망, tracer, line tracer, 광량

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[공학]ASIC 프로젝트(DE2 보드를 응용한 라인트레이서) 평가A좋아요

ASIC 설계 실험TERM PROJECT전 자 정 보 학 부 전 자 공 학 과DE_2 보드를 이용한 라인트레이서 응용'07 ASIC TERM PROJECT -3조순 서1. 개 요2. 라인트레이서의 구성3. 라인트레이서의 조작원리3-1 DC 모터의 작동3-2 서보 모터의 작동4. DE_2 BOARD와 라인트레이서의 통신5. PROGRAM SOURCE5-1 ACTIVE-HDL PROGRAM SOURCE5-2 BLOCK DIAGRAM6. 토 론 및 고 찰1. 개 요우리 조는 처음 예상발표에는 도서관 좌석관리시스템을 ASIC 프로젝트로 구현해 보리라 마음을 먹었었다.그러나 화요일반에서 도서관 좌석관리시스템을 한다는 이야기를 듣고 우리 조는 남들이 다하는 게임같은 것이 아닌 뭔가 특별한 아이템으로 프로젝트를 구현해보기로 마음먹었다.고민 끝에 생각하게 된 것이 것을 베릴로그로 뭔가 움직이는 하드웨어를 만들어 보면 어떨까 고민 끝에 생각하게 된것이 DE2 보드를 응용하여 라인트레이서를 움직이는 것이다.오실레이터의 역할은 ACTIVE-HDL 프로그램에서 클락을 줌으로서, 프로세서의 역할은 DE_2 보드가 대체한다면 좋은 아이템이 될 것이라는 생각이었다.라인트레이서는 센서의 발광부 에서 적외선을 내보내고 수광부에서 그에 따른 값을 읽어 바닥의 색이 검은색이면 빛을 흡수하기 때문에 0으로 인식하고 흰색이면 1로 인식하여 왼쪽 센서에서 선을 인식하면 오른쪽 DC모터를 속도를 많이 주고 오른쪽 센서에서 선을 인식하면 왼쪽 DC모터를 속도를 많이 줌으로 길을 찾아가게 만드는 원리이다.하지만 이번 프로젝트를 하는 기회에 서보모터까지 확장해서 공부하여 적용하여 보기로 하였다.서보모터를 장착할 경우에는 DC 모터의 속도는 일정하게 유지하고 서보모터가 90도에서 -90도 까지 180도 각을 조정할수 있으므로 조향장치 역할을 한다. 따라서 일종의 핸들 역할을 함으로서 프로그래밍 하기에는 좀 어려운과정이겠지만 좀더 수월하고 빠르게 움직일수 있다.2. 라인트레이서의 구성라인트레이서는 메인부와 센서부,통신부로 크게 나눌수 있다.메인부는 원래 라인트레이서에서는 마이크로프로세서가 역할을 주담당하지만 이번 ASIC설계실험 프로젝트에서는 마이크로프로세서의 역할을 DE2가 대신하게 된다. 그 외에 DC 모터를 제어하기 위한 드라이버와 센서부가 라인의 색에 따라 적외선을 입력받는 값을 LED로 출력하는 것을 만들었다.메인부의 오실레이터의 역할은 verilog에서 clock으로 함으로서 이용하였다.센서부는 라인트레이서가 흰색선을 따라 진행을 할때 센서의 발광부에서 적외선신호를 발송하면 센서의 수신부에서 적외선을 수신하여 길이 흰색인지 검은색인지 판별할수 있게한다.통신부는 메인보드와 센서부에서 받은 적외선신호의 1 혹은 0의 값등을 DE2보드로 전송한다.3. 라인트레이서의 조작원리3-1 DC 모터의 제어DC 모터에서는 서보모터에서 조향장치의 역할을 하여 방향을 조절하기 때문에 일정한 속도로 모터를 구동시켜주기만 하면 라인트레이서는 흰색선을 따라서 진행을 할수 있다.3-2 RC SERVO 모터의 제어서보 모터안에는 DC모터 + 기어세트 + 제어회로가 내장되어있다.외부의 3개의 권선은 DE2 보드로부터 포트연결로 이어진다.빨간색선은 VCC, 검은색선은 GND, 노란색선은 통신을 위한 선이다.빨간색선에 DE2보드로부터 병렬 연결한 포트에서 VCC 5V를 공급받는다노란색선은 DE2보드에 센서 8개의 값에 따른 서보모터의 -90°~ 90°의 동작을 조절한다.라인트레이서의 DC 모터 구동이 9V를 넘으면 안되는데 다행히도 DE2 보드에서 VCC를 5V로 받을수 있어서 모터 구동에 적합한 환경을 제공하였다.4. DE_2 BOARD와 라인트레이서의 통신DE_2 EXPANSION HEADER의 사용으로 라인트레이서의 메인부와 병렬통신을 함으로서 연결을 확장하였다.총 확장가능한 핀 80개 중에 15개의 만의 핀을 추가사용하였다.1~8번핀 : 센서부의 신호입력을 위한 8핀의 포트10번핀 : 서보모터와의 통신을 위한 포트11번핀 : VCC 5V를 라인트레이서로 주기위한 포트12번핀 : GND 포트13~14핀 : 왼쪽 모터구동을 위한 포트15~16핀 : 오른쪽 모터 구동을 위한 포트5. PROGRAM SOURCE5-1 ACTIVE-HDL PROGRAM SOURCEA) divider// 모터의 속도를 낮추기 위한 모듈module div(clk, mclk);output mclk;reg [8:0] cnt512 = 9'd0; //512진 카운터 설계input clk;always @(posedge clk)if (cnt512 == 9'd511)cnt512

공학/기술| 2007.06.23| 18페이지| 5,000원| 조회(1,369)

ASIC, verilog, 서보모터, 라인트레이서, de2

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