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[제어공학실험][제어공학실험1] PID(비례미분적분)제어기 실험

PID 제어기에 관한 실험보고서입니다. PLANT에 연결한 실험이 아니라 단순히 제어기 자체로만 한 실험이니 유의하시길 바라며 PSPICE 및 MATLAB 시뮬레이션 결과 및 소스가 기록되어 있으니 유용하게 참고하시길 바랍니다.
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한컴오피스
최초등록일 2006.04.05 최종저작일 2005.05
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[제어공학실험][제어공학실험1] PID(비례미분적분)제어기 실험
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    소개

    PID 제어기에 관한 실험보고서입니다.
    PLANT에 연결한 실험이 아니라 단순히 제어기 자체로만 한 실험이니 유의하시길 바라며 PSPICE 및 MATLAB 시뮬레이션 결과 및 소스가 기록되어 있으니 유용하게 참고하시길 바랍니다.

    목차

    1. 관련이론
    (1) PID 제어기의 표현
    (2) 출력특성 3) 진폭특성과 위상특성
    ■ PID 각 요소의 역할
    2. 실 험
    (1) 회 로 도
    (2) 출력파형 ( Ci=0.1㎌, Cd=0.01㎌ )
    (3) 입력전압을 증가시키면
    미분요소에 의한 스파크 부분은 작아지면서 전체적인 진폭은 커진다.
    (4) (2)의 결과로부터 비례감도 Kp, 미분시간 Td, 적분시간 Ti 를 계산하면...
    (5) 출력파형
    (6) 출력파형
    (7) 입력전원 : 1 VPP 정현파
    (8) bode선도
    (9) MATLAB으로 그린 bode선도
    (10) PSpice로 그린 bode선도 : 이득변화
    (11) PSpice로 그린 bode선도 : 위상변화
    3. 고 찰
    4. 회로에서 R3 저항을 고려한 전달함수와 MATLAB 명령어
    5. 보고서 작성시 사용한 소프트웨어

    본문내용

    3. 고 찰
    (1) 파형관찰시 offset 조정이 까다로운 실험이었다. 파형 관찰은 어떻게 맞춰서 혹은 stop 시켜서 관찰이 가능했으나 이득과 위상 측정은 콘덴서를 바꿀때마다 offset을 새로 정확하게 맞춰놓고 측정했는데 처음에 한번 잘 맞춰놓으니까 주파수가 올라가도 파형의 왜곡이 생기지 않았다.
    (2) PSpice simulation 할 때 offset 조정하는 방법도 책을 찾아 봐야 할 것 같다.
    (3) R3 저항을 고려한 전달함수를 정확히 계산해 보려고 했으나 분자항이 B4지 가로를 한 줄 가득 채울 정도로 길어지고 복잡해져 포기했다.

    참고자료

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