[제어공학실험][제어공학실험1] PID(비례미분적분)제어기 실험

소개

PID 제어기에 관한 실험보고서입니다.
PLANT에 연결한 실험이 아니라 단순히 제어기 자체로만 한 실험이니 유의하시길 바라며 PSPICE 및 MATLAB 시뮬레이션 결과 및 소스가 기록되어 있으니 유용하게 참고하시길 바랍니다.

목차

1. 관련이론
(1) PID 제어기의 표현
(2) 출력특성 3) 진폭특성과 위상특성
■ PID 각 요소의 역할
2. 실 험
(1) 회 로 도
(2) 출력파형 ( Ci=0.1㎌, Cd=0.01㎌ )
(3) 입력전압을 증가시키면
미분요소에 의한 스파크 부분은 작아지면서 전체적인 진폭은 커진다.
(4) (2)의 결과로부터 비례감도 Kp, 미분시간 Td, 적분시간 Ti 를 계산하면...
(5) 출력파형
(6) 출력파형
(7) 입력전원 : 1 VPP 정현파
(8) bode선도
(9) MATLAB으로 그린 bode선도
(10) PSpice로 그린 bode선도 : 이득변화
(11) PSpice로 그린 bode선도 : 위상변화
3. 고 찰
4. 회로에서 R3 저항을 고려한 전달함수와 MATLAB 명령어
5. 보고서 작성시 사용한 소프트웨어

본문내용

3. 고 찰
(1) 파형관찰시 offset 조정이 까다로운 실험이었다. 파형 관찰은 어떻게 맞춰서 혹은 stop 시켜서 관찰이 가능했으나 이득과 위상 측정은 콘덴서를 바꿀때마다 offset을 새로 정확하게 맞춰놓고 측정했는데 처음에 한번 잘 맞춰놓으니까 주파수가 올라가도 파형의 왜곡이 생기지 않았다.
(2) PSpice simulation 할 때 offset 조정하는 방법도 책을 찾아 봐야 할 것 같다.
(3) R3 저항을 고려한 전달함수를 정확히 계산해 보려고 했으나 분자항이 B4지 가로를 한 줄 가득 채울 정도로 길어지고 복잡해져 포기했다.

참고자료

· 없음