[제어공학] PID 제어

목차

PID제어기 (비례-적분-미분 제어기)
비례 제어기(P 제어기)의 특징
미분 제어기(D 제어기)의 특징
미분 제어기에 의한 응답특성 (I)
미분 제어기에 의한 응답특성 (II)
적분 제어기(I 제어기)의 특징
1. PID 제어란?
2. 단순 On/Off 제어
3. 비례 제어
4. PI 제어
5. 미분 제어와 PID 제어
6. 컴퓨터에 의한 PID 제어 알고리즘
7. 파라미터를 구하는 방법

본문내용

PID제어기 (비례-적분-미분 제어기)
비례 제어(Proportional Control) : 오차(error)에 비례하는 제어
적분 제어(Integral Control) : 오차의 크기와 존재 시간에 비례하는 제어
미분 제어(Derivative Control) : 오차가 변화하는 비율에 비례하는 제어
비례 제어기(P 제어기)의 특징
오차에 비례하는 제어로서 간단하여 가장 많이 활용되고 있음.
진동하는 잔류편차는 P제어기만으로는 제거 불가.
비례이득이 클수록 응답속도는 빠르다.
그러나 너무 크면 진동 발생.
===> 적당해야 함.
미분 제어기(D 제어기)의 특징
오차가 변화하는 비율에 따라 비례하는 제어
속응성을 향상시키지만, 발산가능성이 있으므로 단독 사용보다는 P 혹은 P와 I 제어와 함께 사용함.
오버슈트를 감소시키는 역할을 함.
비례 제어(P 제어)
비례+미분(PD제어)
실제의 경우에는 제어대상에 적분요소(1/s)가 없는 경우에는 사용할 수 없다.

참고 자료

없음