이륜 셀프-밸런싱 틸팅 차량의 설계 논문

목차

1. 서론

2. 본론
1) 이륜 셀프 밸런싱 틸팅 차량의 차체 설계
2) 구동부 설계
3) 제어 시스템의 구성
4) 주행 실험

3. 결론
1) 후기

본문내용

최근 장애인들의 경제 활동이 활발해지고 노약자 인구 비중이 증가함에 따라 도심, 마트, 사무실 등 혼잡한 환경에서 간편하게 사용할 수 있는 개인용 이동수단에 대한 수요가 높아지고 있다. 미래 사회에서 전동휠체어는 하반신 장애인이나 노약자들의 삶의 질 향상을 위한 필수적인 제품이라고 할 수 있다. 이에 따라 기존 전동휠체어의 기능적 한계를 넘어 좌석높이 상승, 계단 오르내리기, 자동 밸런싱 등의 편의장치를 갖춘 로봇휠체어가 많은 관심을 받으며, 현재 다양한 종류의 로봇휠체어가 개발되고 있고 일부는 시판 중에 있다.
현재까지 개발된 로봇휠체어 중에서 Ibot4000은 이륜 직립주행 가변 메커니즘을 이용한 계단 오르내리기, 휠체어 높이조절 기능을 포함하는 대표적인 로봇휠체어이다. Galileo 휠체어는 바퀴와 캐터필러의 조합으로 평지 주행과 계단 오르기를 병행할 수 있으며 다관절 기구를 이용하여 탑승자 높이 조절이 가능하다. Genny는 셀프-밸런싱 기능에 초점을 둔 휠체어로서 Segway 플랫폼에 기반하고 있으며 사용 제품으로써 높은 수준의 완성도를 보여주고 있다. 국내에서도 이족보행 메커니즘을 적용하여 계단을 오르내릴 수 있는 로봇휠체어, 변신형 다기능 휠체어 로봇 등이 개발되었다.
로봇 휠체어가 상업적 성공을 거두기 위해서는 무엇보다 메커니즘을 단순화하여 저가의 제작비를 제공해야 한다. 예를 들어 RT-Mover는 사족 보행과 차륜구동 시스템을 이용하여 요철 지형에서 주행이 가능하지만 복잡한 시스템과 차체 크기 때문에 실용화 가능성이 크지 않다. Ibot4000이나 Genny는 기술적 완성도가 뛰어난 로봇휠체어이지만 높은 판매가 때문에 아직까지 활발한 보급이 이루어지지 못하고 있다. 이륜 밸런싱 휠체어는 소형경량화가 가능하기 때문에 도심지뿐만 아니라 사무실이나 마트와 같은 통행로가 좁은 실내 환경에서도 주행하기에 유리하다. 또한 구동 메커니즘이 단순하기 때문에 제작비를 크게 낮출 수 있다는 장점을 갖는다.

참고자료

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· http://segway.com, 2014
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