ControlIn-wheel motor, Rubber spring, parallelogram Tilting mechanism초록: 본 논문에서는 평행사변형 틸팅 방식을 사용하는 밸런싱 ... 가 변하사지에서는 임의의 주행 방향에 대하여 항상 직립자세를 유지함으로써 주행 안정성을 증가시킬 수 있다.틸팅 방식에는 여러 가지 형태가 있다. 그 중에서 본 논문에서 제시하는 것 ... 이륜 셀프-밸런싱 틸팅 차량의 설계Jae Uk Ham?Hyeon Sik Lee?Ho Sub Lee†Corresponding Author, yykim@snu.ac.krⓒ 2014