부산대학교 기계공학부 시스템모델링및제어 PID실험보고서 (2023년도 3학년 1학기)

목차

1. 위 데이터는 비례제어기에서 비례 제어 게인을 바꾸었을 때 모터의 응답특성을 나타내고 있습니다. 위 그램을 보고 모터제어에서 비례 게인의 역할에 대해 서술하시오.
2. 위 데이터는 비례미분 제어기에서 비례 제어 게인을 고정하고 미분 제어 게인을 바꾸었을 때 모터의 응답특성을 나타내고 있습니다. 위 그램을 보고 모터제어에서 미분 게인의 역할에 대해 서술하시오.
3. 위 데이터는 비례적분 제어기에서 비례 제어 게인을 고정하고 적분 제어 게인을 바꾸었을 때 모터의 응답특성을 나타내고 있습니다. 위 그램을 보고 모터제어에서 적분 게인의 역할에 대해 서술하시오.

본문내용

위 그래프를 보았을 때 비례 제어 게인 Kp가 증가함에 따라 Overshoot 값이 점점 증가하며 Overshoot에 도달하는 시간이 짧아진다. 또한 응답이 안정화 되는데 걸리는 시간인 Settling time이 증가하는 것을 알 수 있다. 하지만 Kp값이 너무 낮으면 목표하는 값에 도달하기 어려워진다. 비례 게인을 높이거나 낮춤으로써 파워를 조절할 수 있는데 현재 상태에서 오차값의 크기에 비례한 제어 작용을 한다. 하지만 위 그래프처럼 Overshoot이 발생하거나 Vibration이 발생할 수 있다. 비례 제어는 원하는 목표와 현재 상태의 차이가 나는 만큼 제어 게인을 넣는 것인데 예를 들면 난방의 경우 10도에서 25도로 난방을 하고 싶을 때 그 차이인 15만큼 난방을 해주는 것이다. 하지만 이런 방법의 경우 그 차이가 작아질수록 25도에 정확히 도달하는 것이 어렵고 실제로 도달하지 못할 수도 있음

참고자료

· 없음