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EasyAI “6축 로봇 역기구학” 관련 자료
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"6축 로봇 역기구학" 검색결과 1-12 / 12건

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    6축 수직 다관절 로봇의 협업을 위한 역기구학 해석적 접근방식과 충돌 방지 알고리즘에 관한 연구 (Analytical Inverse Kinematics Approach and Collision Avoidance Algorithm for Collaborative Operations of 6-DOF Articulated Robots)
    This study presents the development of a collision avoidance algorithm for two 6-DOF articulated ... for two 6-DOF articulated robots operating in a collaborative environment with potential collision
    논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.10 | 수정일 2025.07.11
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    로봇 실험 (매트랩 코드를 이용한 로봇 팔 동작 실험)
    한 부품이 결합하게 되는데 이때 조인트의 개수가 그 로봇의 자유도를 결정하게 된다. 그리고 이 자유도는 최소 6개를 가져야 한다. 병진운동을 위한 직교좌표 x,y,z축 그리고 회전운동 ... )1.3 로봇 정기구학, 역기구학(참고자료)- 로봇 팔 형상- 행렬식(동차 변환) & 공식2. 실험 내용- 2-1. 각도 : theta1 = 70도, theta2 = -100도 ... 수 있다는 것을 알 수 있다.※ 로봇 작동 사진정기구학 사진역기구학 사진3. 실험결과 및 고찰- 3.1 측정값정기구학(가로)정기구학(세로)측정값 : 300mm측정값 : 120mm
    리포트 | 14페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.10.03
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    [A+][토탈 1등] 인천대 기계공학실험 영혼을 담은 로봇실험
    실험 목적: 로봇의 정기구학과정에서 D,H 파라미터를 통해 끝점좌표를 구해보고 역기구학 과정에서 끝점좌표를 통해 링크의 회전각을 역추적해 구해본다. 매트랩 시뮬레이션과 아두이노 ... 를 을 통해 로봇의 정,역기구학 시뮬레이션 구동을 해본다. 이러한 과정에서 로봇 공학의 기초를 다진다. 또한 이론을 공부하면서 로봇의 자유도와 좌표계에 대한 이해를 높일 수 있다.1 ... ) 자유도(Degree of freedom): 자유도란 물체의 움직임을 표현하기 위한 개념으로 물체가 이동하는 방향의 축과 회전할 수 있는 방향 개수의 합을 나타낸다. 3차원 공간
    리포트 | 24페이지 | 4,000원 | 등록일 2024.04.02 | 수정일 2025.03.09
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    인천대학교 로봇공학 기말과제 A+
    3. 좌표축의 위치를 구하기 위한 코드clc clear d1 = 128; d2 = 24; L1 = sqrt(d1^2 + d2^2) % link1의 길이L2 = 124 % link ... 2의 길이L3 = 146.6 % link3의 길이theta1 = 70*(pi/180)% 기존link1의 각도theta2 = -100*(pi/180)% lin2의 각도theta3 = 60*(pi/180)% link3의 각도
    리포트 | 21페이지 | 10,000원 | 등록일 2023.02.10
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    건국대 대학원 기계공학부 연구계획서
    에 관한 연구, 틸팅 액추에이터에 작용하는 하중 특성 진단을 위한 유압식 틸팅 액추에이터의 실험적 평가 연구, 특정 6자유도 암에 대한 역기구학의 효율적인 폐루프 솔루션 관련 연구 ... , 틸팅열차에 대한 연면모델 해석 연구, PUMA 로봇의 온라인 궤적 계획 연구, 새로운 전자장치와 십자형 이중 구멍 구조 암을 통한 6축 힘-토크 센서의 성능 향상 연구를 할 것입니다. ... 개의 실린더를 이용한 철도차량의 틸팅 기구의 동하중 측정에 관한 실험적 연구, 매니퓰레이터가 장착된 무선통신 나선형 기둥타기 로봇 개발 연구, 역미분운동학의 해공간 연구
    자기소개서 | 1페이지 | 3,800원 | 등록일 2023.01.31
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  • 자료 표지
    협소 공간 작업을 위한 6축 다관절 로봇의 기구학 및 구조해석 (Kinematic and Structural Analysis of a 6-DOF Manipulator for Narrow-space Work)
    본 연구팀은 프레스 성형 공정에서 버텀 섀시 (bottom chassis)에 팸너트 (pem nut)를 고정하는 것과 같은 협소 공간 작업을 위한 6축 다관절 로봇을 개발하고 있 ... 다. 본 논문에서는 6축 다관절 로봇의 위치 제어를 위한 기구학 해석과 가반하중에 따른 위치 정밀도 파악을 위한 구조해석을 수행하였다. 먼저, 로봇의 Denavit ... -Hatenberg 파라미터를 정의하고, 정기구학과 역기구학 모델을 제시하였다. 기구학 모델은 Coppelia Robotics 사의 virtual robot experimentation
    논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.10 | 수정일 2025.07.11
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  • 자료 표지
    경남대 로봇 실험 레포트
    *스위치가 ON이외에는 로봇이 정지하고 로봇을 운전할 수 없습니다.Ⅱ.Denso 로봇(전체적인 측면 사진),○부분 4축 (전체적인 정면 사진)Denso 기계의 1,2,3,5,6축 ... =10%, F3=50%, F4=100%)Step5 모터의 전원을 켠다.Step6 수동으로 로봇의 각 축(Arm)을 실제로 작동시켜 본다.※(4축로봇☞ J1~J4, 6축 로봇☞J1~J6 ... 과 맞았다. 1축쪽 암만 움직였으니 최종적으로 Y좌표값만 크게 증가하였고, X좌표는 소폭 감소하였다. 다른 2,3,4,5,6축들도 위 각축모드(6축 로봇)좌표대로 움직였고 좌표
    리포트 | 10페이지 | 1,000원 | 등록일 2017.11.05
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  • 자료 표지
    로봇의 알고리즘 해석과 위치, 속도제어
    관계는 기구학으로 해석 가능역기구학, 순기구학을 적용해 툴의 위치/자세에 대한 조인트의 위치해석이 가능하다.추가적으로 로봇 툴의 속도와 조인트 속도, 힘, 가속도 관계를 구한다.각각 ... 로봇의 알고리즘 해석과 위치, 속도제어TABLE OF CONTENTS TOC \o "1-6" \h \z HYPERLINK \l "_Toc200912079" 1소개 PAGEREF ... 200912082 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc200912083" 2.1로봇 명령의 흐름도 PAGEREF _Toc200912083 \h 6 HYPERLINK \l
    리포트 | 25페이지 | 3,000원 | 등록일 2011.12.12
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  • 자료 표지
    로봇 머니퓰레이터 역기구학 프로그래밍
    머니퓰레이터의 역기구학 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。72.3 파라미터값 설정。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。101 본 로봇에 사용된 서보모터 종류별 회전각과 전류값 ... )과 역기구학(Inverse kinematics)으로 구분된다.로봇 머니퓰레이터의 위치와 방위에 관한 정기구학 해석에는 그림 1-1에서처럼 로봇 머니퓰레이터의 액츄에이터 좌표 h ... 된 점 (computed pionts)- 계산된 점에 도달할 수 있는 정확도- 역기구학 및 보정기술 (calibration)2.3 파라미터값 설정1. 본 로봇에 사용된 서보모터 종류
    리포트 | 29페이지 | 3,500원 | 등록일 2007.06.26
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  • 자료 표지
    로보틱스(robotics) - 매틀랩의 정기구학(Forward Kinematics) 계산, 로봇(Yaskawa Motoman) 구동
    생성 및 수정- 로봇 컨트롤 가능- 각 6축의 엑추에이터가 사용됨(X, Y, Z, x, y, z)- +,- 성분으로 정방향 또는 역방향 회전 조절- Fast와 Slow로 엑추에이터 ... SpecificationsModelMotoman - HP3TypeYR-HP3-A00Controlled Axis6(Verticaly articulated)Payload3kgRepetability±0 ... °/sR-axis (wrist roll)6.54 rad/s. 375°/sB-axis (wrist pitch/yaw)6.54 rad/s. 375°/sT-axis (wrist twist
    리포트 | 6페이지 | 2,000원 | 등록일 2012.11.06
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  • 자료 표지
    산업용 로봇의 원리와 종류
    의 제부분의 산업용 로봇이 이 제어방식을 사용하는데, 위치제어 방식은 말단장치의 경로에 대해 로봇 머니퓰레이터의 역기구학을 통해 원하는 관절변수를 추출하고, 이를 각 관절의 제어기 ... 이 작업을 할 수 있도록 여러 가지 방향으로 동작이 가능한 축과 이에 연결된 관절들로 이루어져 있다.말단장치는 그리퍼(Gripper), 공구, 특별한 장치 등과 같이 로봇의 팔에 부착 ... 적으로 산업용 로봇은 4 ~ 6 자유도를 갖는다. 손목 관절은 3 가지 운동, 즉 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 운동에 의해 특정한 방위를 갖고서 공간에 위치
    리포트 | 12페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.11.29
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  • 자료 표지
    산업용 로봇이해와 기술분석
    로 나 미리 역기구학을 통한 해를 찾는 과정에서 로봇 매니퓰레이터가 갖는 특이점(Singularity)을 예측할 수 있는 장점이 있다.*작업공간 제어작업공간에서의 제어는 스프레이 ... 하고 이를 관절공간 으 로 전환시켜 로봇을 제어하는 방법이다. 이 과정에서 복잡한 로봇의 역기구학의 해를 구하는 대신에 비교적 간단한 순 기구학에 의해 제어기의 매개변수를 구하 ... Robotic Assembly)으로 많이들 알 고 있는 로봇이다.1. 2축이 중력의 방향으로 평행하고 3축이 Z방향으로만 움직이고, 따라서 두 회전축 에 직각인 수평면에서의 운동
    리포트 | 9페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.06.26
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2025년 08월 02일 토요일
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