머니퓰레이터의 응용사례

소개

머니퓰레이터에 대해 알아보았다

목차

서 론
1. 매니퓰레이터 정의

본 론
2.응용 사례
2.1원자로내 작업용 매니퓰레이터
2.2 빛으로 나노미립자를 제어하는 매니퓰레이터
2.3 전자산업에 적용되는 로봇 매니퓰레이터의 종류와 구조
1) 픽 앤 플레이스 로봇(Pick and Place Robot)
2) 갠트리로봇(Gantry Robot)
3)직각좌표 로봇(Cartesian Coo-rdinate Robot)
4)수평다관절 로봇 (Horizontal Articuated Robot)
5)수직다관절 로봇(Vertical Articulated Robot)
2.4 도장로봇
1) 도장로봇 개요
2) 도장로봇의 특징

결 론
☀참고자료☀

본문내용

서 론
1. 매니퓰레이터 정의
사람의 팔과 비슷한 기능을 가진 기계를 이름. 매직핸드라고도 한다. 전기적 ·기계적 메커니즘에 의해서 팔이나 손의 운동에 가깝게 운동할 수 있도록 만들어졌다. 따라서, 실험자는 방사선의 영향을 받지 않는 밀폐된 방에서 방사선이 통과하지 않는 특수한 유리창을 통해 직접 대상물을 보거나 공업용 텔레비전을 보면서 손으로 조작할 수 있다. 기본동작은 변위의 자유도 3개, 각도위의 자유도, 파악동작의 자유도 1개를 합해서 7개의 자유도를 가진다. 이 밖에 조작이 쉽고, 대상물을 잡았을 때, 작용하고 있는 힘이 조작하는 사람의 손에도 느껴지며, 마찰이나 관성이 작다는 등 여러 성질을 필요로 한다. 전동식으로 된 것도 있고, 실험자가 1쌍의 손잡이를 틀면 서보기구에 의하여 실험자의 손 또는 손가락의 움직임이 밀폐벽 안의 기계적인 손에 전해져서 잡거나 들어 올리는 등의 조작을 할 수 있는 주종방식, 즉 마스터-슬레이브 방식인 것 등이 있다. 특정한 동위 원소체를 화학분리로 추출해 내는 등 핵분열성 물질의 취급이나 원자력 연구에서는 필수적인 장치이다.

본 론
2.응용 사례
2.1원자로내 작업용 매니퓰레이터
방사선피폭하에 있는 실험실 내에서의 기구조작이나 가공작업은 방사선을 차단하기 위한격벽 외부로부터 인간의 손에 의해 행해지고 있다. 이것을 가능하게 하는 것으로 manipulator 또는 mansic hand 라고 불리우는 기계손이 있다. 이와 같은 원자력용 매니퓰 레이터는 로보트의 하드웨어에 커다란 영향을 주고 있다. 특히 초기 지능로보트 연구에 사용된 하드웨어는 거의 원자력용 매니퓰레이터가 이용되고 있다. 원자력용 매니퓰레이터 기술은 미국이나 프랑스, 서독등이 발달되어 있다. 특히 미국원자력위원회 (AEC) 엘건느국립연구소 (ANL) 에서 개발된 매니퓰레이터 및 그 조작개념은 현재의 로보트 기술에 커다란 영향을 주고 있다.
19448 년, ANL 의 R. Goertz 등은, [그림 2.1] 에 나타낸 바와 같은 모델 1 이라고 불리우는의 기계식 매스터-슬레이브 매니퓰레이터를 개발했다

참고자료

· http://mse.kjist.ac.kr/cgi-bin/spboardmaster/board.cgi?id=master1&action=simple_view&gul=123
· http://www.aistudy.com/robot/robot_park.htm#_bookmark_1860fc0
· http://news.yeogie.com/techinfo/techinfo_list/detail.htm?contentno=10614&MENUCODE=000000000116&CurrentPage=5&PageSize=10&blockN=0&Upjong_cd=&Search_condition=&Search_text=
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