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Ethan Brand

Ethan Brand석회구이장이인 바아트램은 어린 아이가 흩어진 대리석 조각을 가지고 집짓기를 하며 놀고 있는 동안 숯검댕이 묻어 더러운 채로 앉아서 석회 가마를 지키고 있었다. 날이 저물 무렵이었다. 그때 저 아래 산허리로부터 웃음소리가 들려왔다. 유쾌한 웃음이 아니라 마치 숲속의 나뭇가지를 흔드는 바람 소리처럼 느릿느릿하고 엄숙하기까지 한 그런 웃음이었다. "아빠, 저게 뭐예요?"어린애는 물었다. 바아트램은 주정꾼이겠거니 말했다 하지만 아니는 웃음소리가 겁이 난다며 겁을 냈다. 바아트래은 그런소리 말라며 아이에게 퉁명스럽게 말했다.바아트램 부자는 왕년 이산 브랜드가 '용서받지 못할 죄'인가 뭣인가를 찾아 탐구 여행을 떠나기 전까지 외롭고 명상적인 생활을 영위하던 터전인 바로 그 석회 가마를 지켜보고 앉아 있었다. 이 지방의 산들은 대체로 대리석으로 구성되어 있었기 때문에 이런 석회 가마가 이 지방엔 많았다. 그들 중 어떤 것들은 여러 해 전에 건립되었다가 방치된 지 오랜 것도 있어서 그런 가마는 천정이 터져있고 비어 있는 내부의 바닥에는 잡초가 우거지고 돌 틈바귀에도 잡초와 야생의 꽃나무가 피어나 마치 고대의 유물같이 보이며 앞으로 여러 세기를 거치는 동안 이끼로 뒤덮일 여지가 있어 보였다. 아직도 석회구이장이들이 밤과 낮을 이어 계속 불을 지피고 있는 다른 가마들은 통나무나 대리석 무더기에 걸터앉아 이 고독한 사나이와 잡담을 건네기 위해서 이런 곳을 찾는 산중의 방랑객에게는 구경거리를 제공한다. 이것은 외로운 직업이며, 그 주인공이 사색적 경향을 가진 사람인 경우에는 매우 사색적인 직업일 수도 있다. 이미 지난 옛날 이 가마 속에서 불이 타고 있는 동안 그처럼 이상한 뜻을 품은 생각에 골몰했던 이산 브랜드의 경우가 바로 그것이다. 지금 불을 지키고 있는 사나이는 전혀 성질이 다른 사람이어서 자기 직업에 필요한 최소한의 일을 제외하고는 아무 사색도 안 하는 사람이었다. 이 깊은 계곡은 햇빛이 든지 오래됐는데 그 사람의 등장으로 아들의 겁먹은 행동을 난처하게 생각하면서도 반쯤 그 겁에 전염된 석회구이장이는 남자답게 나서라며 거칠게 환영했다. 환영의 인사가 너무 거칠 구료."하고 이 미지의 사나이는 다가오면서 침울한 음성으로 말했다.나그네는 시골에서 만든 투박한 갈색 옷을 입고, 여위고 키가 큰 데다가 단장을 짚고 여행자가 신는 투박한 신을 신은 이 나그네의 모습은 주의 깊지 않은 관찰자의 눈에는 별로 유별날 것도 없어 보였을 것이다.나그네는 탐구 여행에서 돌아오는 길이라며 말했다.바아트램은 미친놈이겠거니 생각했다. 하지만 바아트램은 얘기를 하면서 생각이 바뀌었다. "일이 거의 끝나 가시는 구료." 하고 그 나그네가 말을 꺼낸 것이다. 그리고 나그네는 생업에 종사하는 것처럼 자세하게 석회장 일을 알고 있었다. 그러면서 이산브랜드에 대해 알고 있지 않냐고 물었다. "'용서받지 못할 죄'인가 뭣인가를 찾으러 나갔다는 작자 말인가요?" 하고 바아트램은 웃으면서 말했다. "맞소이다." 하고 나그네가 조용히 말하며 그 답을 찾아 오느라고 이재야 왔다고 했다.그가 바로 이산 브랜드였다. 그리고 용서받지 못할 죄가 자기 자신에게 있었다는 걸 알고 왔다며 경멸하며 웃었다. 그것은 이 나그네가 다가옴을 알리던 그 웃음, 그 웃음은 미친 사람의 웃음 이었다.바아트래은 아들에게 마을사람에게 이산브랜드가 답을 가지고 왔다고 말하라고 했다. 그는 아들을 보낸 것을 후회하며 그는 하늘마저도 아무런 자비심을 베풀 수 없는 죄를 저질렀다고 자백한 사나이와 일 대 일로 접해야 하는구나, 하고 느꼈다. 그는 이산브랜드가 악마와 대화를 하고 자신과 이산브랜드와의 죄악이 왕래하는 듯해 두려움을 느끼고 있었다. 그리고 자신의 죄에 대해서도 두려워하고 있었다. "제발 빌 테니 악마를 지금 불러내지는 마오." "여보시오." 하고 이산 브랜드가 엄숙하게 말을 이었다. “악마가 내게 무슨 소용이 있겠소? 나는 그를 뒤에 남겨 놓은 지 오래요. 악마란 당신 같은 얼치기 죄인들을 쫓아다니기에 바쁜 법이오. 내가 문을 연다고 두려워 마시오. 나는 오로지 옛 습관으로 문을 연 것이고 내가 예전에 했듯이 석회구이장이답게 불길을 조절하려는 것뿐이오." 그는 이글이글한 불등걸을 쑤시고 나무를 더 던져 넣고 나서 불빛이 무섭게 그의 얼굴을 붉히는데도 불구하고 허리를 굽히고서 공허한 감옥 같은 불길의 복판을 주시했다. 그러는 그를 바아트램은 악마를 불러내는 것으로 반신반의 했다. 이산 브랜드는 조용히 물러서며 가의 문을 닫으며 사람들의 욕심에 찬 마음을 들여다 보았으나 용서받지 못할 죄는 거기 없다고 했다. 이산브랜드는 용서받지 못할 죄는 내 가슴 속에 움터 자라난 죄라고 대답했다. 인간과 인간의 우애와 유대감과 하나님에 대한 존경심을 능가하고 만사를 그 주장 앞에 희생시킨 이지라는 죄악이며 영원한 고통의 보상을 받아 마땅한 유일한 죄라했다. 처음부터 다시 하래도 나는 기꺼이 이 죄를 다시 범 하겠다고 서슴지 않고 이에 대한 응보를 받겠다고 했다, 석회구이장은 그가 미쳤다고 생각했다.그리고 마을사람들이 나타났다. 이중에는 의사도 있었고 변호사도 있었고 각기 다른 일들을 하는 사람들이 있었다.강렬하고 고독한 명상에 의하여 열띤 상태로 고양된 정신을 가진 사람이라면 현재 이산 브랜드가 직면하는 바와 같은 저열하고 천한 생각이나 느낌과 접하는 것을 참아내지 못하는 법이다. 이것은 그로 하여금 과연 자기가 '용서받지 못할 죄'를 찾아냈으며 그것도 자신 속에서 찾았던가를 회의케 했다- 기이하게도 그것은 매우 고통스러운 회의였다. 그가 온 생애를, 아니 생애 이상의 것을 탕진한 그 문제 전체가 하나의 환상같이만 보이는 것이었다. 이산브랜드는 가라며 퉁명스럽게 말했는데 의사는 친구를 대하는 태도냐면서 사납게 말했다.그러면서 미친 사라이라며 저 노인과 같다고 어느 노인을 가리켰다. 그는 지난 수년 동안 이 노인은 산중을 방황하고 다니면서 여행자를 만날 때마다 자기 딸의 소식을 물었다. 딸은 서커스단과 함께 떠난 것으로 보였다. 그리고 이따금 그녀에 관한 소식이 이 마을까지 들려와 그녀가 링 속에서 말등에 타거나 공중에서 줄을 타는 묘기를 보여 줄 때의 황홀한 모습에 관한 얘기들이 오갔다. 백발의 이 노부가 이산 브랜드에게로 다가서면서 자신 없는 시선으로 그의 얼굴을 들여다 보았다. 딸의 소식을 물었다. 이산 브랜드의 시선은 노인의 시선 밑에서 움츠러졌다. 그 노인의 딸은 에스더였으며 그는 이산브랜드가 실험을 하기위해 영혼을 빼앗아간 여인이었다.그때 산에서 어떤 젊은 독일인과 유태인이 왔다. 그들은 그림을 보여달라 했으며 조우는 그림을 보여 줬다. 그 그림들은 다 낡고 게다가 너덜너덜해지고 구겨진 것으로 담배 연기에 찌들어 희미한 그림들로 대체로 한심한 상태의 물건들이었다. 개중에 어떤 것은 큰 도회지와 공공건물들이나 또는 유럽의 폐허화한 성곽이라는 것이었고, 또 다른 것들은 나폴레옹의 전투와 넬슨 제독의 해전을 나타내는 것이었다. 그리고 이런 사이에 거대한 갈색의 털이 많이 난 손이 보이기도 했는데 이것은 자칫 잘못하면 '숙명의 손'으로 오인당하기 쉬운 것이었으나 사실은 이 손의 주인이 역사적 해설을 주워섬기는 동안 각종의 전투 장면을 손가락질하는 실물의 손이었던 것이다. 하도 엉터리이기 때문에 오히려 사람들이 웃으며 즐기는 사이에 쇼가 끝났을 때에 이 독일인은 어린 조우에게 그 상자 속에 머리를 들이밀어 보라고 일렀다. 확대경을 통해서 보이는 소년의 혈색 좋고 둥근 얼굴- 크게 웃는 입이라든가 이 장난에 신명이 나게 즐거운표정이 눈을 위시한 얼굴 구석구석에 넘쳐 흐르는 그 얼굴-은 기상천외의 거대한 어린이의 얼굴로 확대되어 보였다. 그러나 그 즐거운 얼굴이 갑자기 창백해지고 그 표정은 겁에 질렸다. 왜냐하면 겁이 많고 흥분하기 쉬운 이 소년은 이산 브랜드의 시선이 유리를 통해서 자기 얼굴에 고정되었음을 깨닫게 되었기 때문이다. 유태인의 쇼가 끝나자마자 몹시 늙은 개 한 마리가 관객들을 즐겁게 해 주기로 작정한 듯했다. 이 개는 주인 없는 개같이 보였다. 여태까지는 매우 조용하고 성질도 착한 개같이 행동했다. 그러나 이제 이 늙고 근엄한 네 발 짐승은 누가 시키지도 않았는데 제물로 자기 꼬리를 물려고 뺑뺑 맴을 돌기 시작했는데 마치 이 어처구니없는 짐승의 몸 한쪽 부분이 다른 쪽 부분과 불구대천지 원수가 되기나 한 것처럼 이를 갈고 으르렁대고 짖어대고 물어뜯으려는 광란이 있어 본 일도 없었다. 개는 점점 빨리 맴을 돌았다. 개의 분노와 증오심의 부르짖음도 점점 더 크고 지독해졌다. 지칠 대로 지친 개는 이 행동은 느닷없이 중단하고 말았다. 다음 순간 그 개는 다시 순하고 조용하고 점잖게 처신했다. 사람들은 그걸 보고 박장대소 했고 개는 다시 그 일을 하지 않을 것처럼 보였다. 한편, 이산 브랜드는 다시 통나무 토막에 자리 잡고 앉았으며 아마도 자기가 자기를 쫓는 이 개의 처지와 자기 자신의 처지 사이에 존재하는 한 가닥 유사성을 발견한 때문인지 무서운 웃음을 터뜨렸는데 다른 어떤 징표보다도 이 웃음은 그의 내면의 사람됨을 잘 표현해 주었다. 이 시각부터 이 모임의 흥은 깨어지고 말았다. 그들은 이 불길한 웃음소리가 들려오지 않도록 간절히 바라면서 겁에 질려 서 있었다. 이윽고 그들은 뿔뿔이 귀가하고 석회구이장이와 어린 조우만을 남겨 이 반갑지 않은 손님을 접대토록 한 것이다. 이산브랜드는 명령조로 말했다. "난 잠을 잘 수 없소." 하고 그는 말했다. "좀 생각해야 할 일이 있어 그렇다며 옛날에 하던 식으로 불을 내가 지키 겠다 했다.

인문/어학| 2008.07.06| 4페이지| 1,500원| 조회(737)

줄거리, Ethan Brand, 바아트램

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영굿맨브라운

Young Goodman browngoodman brown은 남편의 이름이고 아내의 이름은 faith 이다. 이들의 이름이 암시하듯이 이들은 선량하고 독실한 믿음의 부부였다. 그러던 어느 날 젊은 주인공 goodman brown은 해질 무렵 애절하게 붙잡는 아내를 뿌리치고 어두운 숲을 향해 운명의 여정에 오른다. brown의 불행한 운명의 발길이 음산하고 어두운 숲 속을 헤치고 들어가게 된 것이다. 그리고 당장 마귀라도 나올듯한 어두운 숲 속에서 겁에 질려 공포감을 느끼기 시작할 때, 그는 그를 기다리고 있던 사탄의 사자인 길잡이를 만나게 된다. 이들은 함께 더욱 더 어둡고 깊은 숲 속을 향해 발길을 재촉한다. 얼마 후 어두운 험한 산길에 초행인 젊은goodman brown 이 피로의 기색을 보이자, 한 노인이 자기의 꿈틀거리는 뱀 모양의 지팡이를 집고 가라고 그에게 친절을 베푼다. 이후 이 노인과 동행하게 된다.노인이 건네준 뱀 모양의 지팡이는 물론 아담과 이브의 유혹한 뱀과 같이 유혹을 상징하며 , 이는 젊은 goodman brown이 숲 속을 들어온 후의 첫 유혹이며 시련이 된다. 온갖 악이 존재하고 있는 어두운 숲 속에 어쩌다 발을 들여 놓았지만, 뭔가 내키지 않아 집으로 돌아서려는 Goodman Brown을 이 남자가 회유한다. 독실한 기독교 집안인 Goodman Brown은 자꾸만 양심의 가책을 느끼지만, 이 노인은 조금만 더 걸어가면서 의논해 보자고 그를 유혹한다. 이렇듯 이제 막 숲 속에 드렁선 것뿐이라는 길잡이의 말에 따라 젊은이는 자기도 모르게 멈추었던 발걸음을 다시 옮겨 놓게 된다.그리고 순진한 Goodman Brown은 늑대에 끌려가는 어린양과 같이, 우리 아버님과 그 이전 선대 어른들께서는 이러한 일로 숲 속에 들어온 일이 없으며 우리는 훌륭한 기독교 신자 였다고 말한다. 그리고 마귀에 끌려가고 있는 자신의 처지를 애통이 여기자, 노인은 마치 그 말을 기다리기라도 한 듯이 자기와 Goodman Brown 의 조상들과는 아주 친근한 사이였다고 이 노인이 과거 Goodman Brown의 할아버지가 퀘이커교도 여인을 채찍질할 때 옆에서 도왔으며 아버지가 인디언들과 전쟁을 할 때도 도움을 주었었다고 말하며 일일이 젊은이의 조상들에 대한 죄상을 폭로한다. 그리고 자기와 젊은이의 조상들과의 옛정을 생각해서라도 Goodman Brown과 더 친근해야겠다고 능청스럽게 역습해 온다.젊은Goodman Brown이 이러한 길잡이의 허황된 말이 믿어지지가 않는 듯 놀라움을 표시하자, 노인은 교회의 집사나 마을의 평의원들 그리고 판사들과 지사까지도 자기와 가까운 사이인 동시에 동지들이라 말하며 모든 인간들의 은밀한 되를 폭로한다.자기와 자기 조상들의 정직함과 믿음을 역설했다가 오히려 역습을 당한 Goodman Brown은 이제 할 말이 없게 되고 만다. 그러나 Goodman Brown은 자기가 존경하는 하나님의 종이신 그의 교회 노 목사님만은 그렇지 않으리라 굳게 믿고, 만약에 자기가 사탄의 사자를 따라간다면, 존경하는 노 목사님을 무슨 낯으로 대하느냐고 길잡이에게 항의 하자, “ 자, 계속하게, 굿맨 브라운, 계속해보게나, 그러나 제발 날 웃겨서 죽게 하지는 말게” 라고 말하며 크게 웃는다. 이 웃음은 목사님도 이 숲에 드나들고 있다는 것을 암시해 주고 있다. 그뿐만 아니라 숲 속 사탄의 집회를 향해 총총히 발걸음을 재촉하고 있는 목사님과 집사 사이의 대화에서 그는 더욱 놀라움을 발견하게 된다. 그가 존경하는 노 목사 까지도 믿을 수 없게 되자, Goodman Brown은 최후의 수단으로 아내 Faith의 믿음에 시랑을 안겨줄 수 없으니 자기는 이제 집에 돌아가겠다고 말한다. 이 말은 들은 노인은 Nay, if that be the case, even go thy ways, Goodman Brown, 이라고 격려하며,여자란 모두 믿을 수 없는 존재라는 듯, Goodman Brown이 어렸을 때 교리문답을 가르쳐주고 현재도 목사님과 더불어 그의 믿음의 지주였고 매우 경건하고 모범적인 한 노부인을 보게 해준다. 평상시에 목사님 못지않게 존경하고 있던 이 노부인이 자기가 현재 유혹 당하고 있는 숲 속 사탄의 모임을 향해 서둘러 가고 있음을 목격하자, Goodman Brown은 실망과 분노를 이기지 못해 갑자기 저런 늙은이가 가는 곳에 자기는 한발자국도 더 이상 갈 수 없노라고 완강히 거부하고, 깊은 어둔 속으로 사라지는 것처럼 급하게 시야에서 사라졌다. Goodman Brown은 잠시 동안 길가에 앉아 자기 자신을 크게 칭찬했다. 그리고 아침 산책에서 목사님을 만나고, 저 훌륭한 구킨 노 집사의 눈을 당당하게 만나려면 어라나 깨끗한 양심을 가져야 하는가를 생각했다. 그리고 하마터면 사악하게 보낼 뻔한 오늘밤을 이제 페이드의 팔 안에서 보낸다면 얼마나 평화스런 잠을 잘 수 있는가를 생각하며 Goodman Brown은 말발굽 소리를 들었다. 그는 이제 돌아가려 고는 하지만 여기까지 온 것이 죄스러워 몸을 숨긴다. 어둠 때문에 잘 볼 수 없어서 식별해 보려고 노력 하는 중에 목사님과 구킨집사 라는 것을 알고 당황했다. 사람들이 모이고 한 젊은 여자의 애처로운 목소리가 들린다. 그녀는 바로 그의 부인 Faith였다. Goodman Brown은 고통과 충격으로 그녀를 부르짖지만, 그녀의 분홍리본만이 날려 나뭇가지에 걸린다. 그는 절망감으로 그곳을 떠나려 하지만, 숲속이 모두 악마로 뒤덮인 듯 그를 향해 희롱하는 듯 하였다. 이윽고, 불빛을 따라 집회 장소에 다다르고 근엄한 옷차림을 한 많은 사람들을 목격한다. 환영식을 위해 목사와 Gookin집사가 그를 큰 바위 쪽으로 데리고 간다. 맞은편에서도 베일을 쓴 가냘픈 여성이 두 여성에 의해 이끌려 온다. 그녀는 그의 부인 Faith였다. 그는 그녀를 부르지만 그녀는 하늘을 보고 사악함을 물리치자고 말한다. 이 말이 끝나자마자 어찌 된 일인지 그는 숲속에 고독히 놓여져 있는 자신을 발견한다. 다음 날 아침 세일럼으로 돌아온 Goodman Brown은 당혹감에 마을을 살핀다. 산보를 하던 목사가 Goodman Brown을 지나치면서 축복의 말을 했다.그러나 Goodman Brown은 뒷걸음질 쳐졌다. 늙은 구킨 집사는 가정예배를 보고 있었는데. 그가 하는 기도의 말들이 창문을 통해 들려오고 교회의 모퉁이를 돌면서 그는 앞을 근심스럽게 내다보고 있는 분홍빛 리본을 매단 페이드의 머리를 발견했다. 여전히 사랑스런 아내의 모습에 그는 꺼림칙함을 느낀다. 그가 꿈을 꾼 것인지 어쩐 것인지..꿈이라 할지라도 너무나 악한 징조의 꿈이었다. 그는 이 이후로 슬프고 모든 것을 불신하는 사람이 되어버린다. 그렇게 평생을 살아가다 백발의 노인이 되어 세상을 뜨게 되자 장례식이 거행된다. 적지 않은 행렬이 이어졌지만 그의 비석엔 희망에 찬 어떤 구절도 새길 수 없었다. 그는 음울함 속에서 죽어갔으므로.

인문/어학| 2008.07.06| 3페이지| 1,000원| 조회(556)

줄거리, 영굿맨브라운

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머니퓰레이터의 응용사례

서 론1. 매니퓰레이터 정의사람의 팔과 비슷한 기능을 가진 기계를 이름. 매직핸드라고도 한다. 전기적 ·기계적 메커니즘에 의해서 팔이나 손의 운동에 가깝게 운동할 수 있도록 만들어졌다. 따라서, 실험자는 방사선의 영향을 받지 않는 밀폐된 방에서 방사선이 통과하지 않는 특수한 유리창을 통해 직접 대상물을 보거나 공업용 텔레비전을 보면서 손으로 조작할 수 있다. 기본동작은 변위의 자유도 3개, 각도위의 자유도, 파악동작의 자유도 1개를 합해서 7개의 자유도를 가진다. 이 밖에 조작이 쉽고, 대상물을 잡았을 때, 작용하고 있는 힘이 조작하는 사람의 손에도 느껴지며, 마찰이나 관성이 작다는 등 여러 성질을 필요로 한다. 전동식으로 된 것도 있고, 실험자가 1쌍의 손잡이를 틀면 서보기구에 의하여 실험자의 손 또는 손가락의 움직임이 밀폐벽 안의 기계적인 손에 전해져서 잡거나 들어 올리는 등의 조작을 할 수 있는 주종방식, 즉 마스터-슬레이브 방식인 것 등이 있다. 특정한 동위 원소체를 화학분리로 추출해 내는 등 핵분열성 물질의 취급이나 원자력 연구에서는 필수적인 장치이다.본 론2.응용 사례2.1원자로내 작업용 매니퓰레이터방사선피폭하에 있는 실험실 내에서의 기구조작이나 가공작업은 방사선을 차단하기 위한격벽 외부로부터 인간의 손에 의해 행해지고 있다. 이것을 가능하게 하는 것으로 manipulator 또는 mansic hand 라고 불리우는 기계손이 있다. 이와 같은 원자력용 매니퓰 레이터는 로보트의 하드웨어에 커다란 영향을 주고 있다. 특히 초기 지능로보트 연구에 사용된 하드웨어는 거의 원자력용 매니퓰레이터가 이용되고 있다. 원자력용 매니퓰레이터 기술은 미국이나 프랑스, 서독등이 발달되어 있다. 특히 미국원자력위원회 (AEC) 엘건느국립연구소 (ANL) 에서 개발된 매니퓰레이터 및 그 조작개념은 현재의 로보트 기술에 커다란 영향을 주고 있다.19448 년, ANL 의 R. Goertz 등은, [그림 2.1] 에 나타낸 바와 같은 모델 1 이라고 불리우는의 기계식 매스터-슬두꺼운 격벽을 만들고 그 내측에 있는 기계의 손을 조작하는 것은 단순히 시각에 의한 격벽내부 상황을 피드백 (feedback) 할 뿐 아니라 기계손에 가해지는 힘 감각이 중요하다. 이 bilateral 매스터-슬레이브 매니퓰레이터는 그 힘감각의 피드백을 조작할 때에 가능하도록 하는 것으로, 격벽조작성을 크게 향상시켰다. 1948 년 G. Mills 는 스위치 제어된 모타에 의해 unilateral 매니퓰레이터라고 불리우며 매스터-슬레이브 방식으로는 할 수 없는, 중량물을 움직이는 위력을 발휘한다. 1950 년에는 ANL 에서 매니퓰레이터와 입체 텔레비젼을 결합시키는 시도가 행하여졌다. 1954 년 R. Goertz 는, 전술한 기계적으로 결합한 방법과는 다른 전기적으로 결합한 bilateral 매스터-슬레이브 매니퓰레이터 개념을 제시하고 그 하드웨어를 개발했다. 여기에서는 bilateral 서보 기구가 이용되며 그 후 지능로보트 연구에 아주 커다란 영향을 주고 있다. 같은 해에 AEC 에서는 매니퓰레이터를 가지는 이동기구가 개발되었다. 더욱이 1958 년에는 텔레비젼과 매니퓰레이터를 갖춘 이동기구가 제작되었다.[그림 2.1 기계식 마스터 슬레이브 매니퓰레이터]이상과 같은 원자력 매니퓰레이터의 개발은 1958 년에 GE 사의 R. S. Mosher 등에 의한 하이디만 개발계획으로 연결되었다. 이것은 인간사지의 외측에 붙어있는 외골격형의 전기 유압식 매스터-슬레이브 컴퓨터 및 보행기구인 셈이다. 이 연구의 성공은 발표되어 있지 않지만 그 개념은 금후 로보트 연구에도 커다란 자극을 주엇다. 1965 년에는 머리의 움직임과 연동하여 제어되는 텔레비젼 카메라와 전기식 매스터-슬레이브 매니퓰레이터의 결합이 Goertz 등에 의해 개발되었다.이와 같은 원자력용 매니퓰레이터 기술은, 수중작업용 매니퓰레이터의 개발에도 응용되고 있다. 또 원자력용 로보트 분야에 처음으로 실질적인 필요성을 느낀 이동기구는 보행기구와 함께 우주용 로보트, 장래의 지능로보트 등에 커다란 영향을 주고 회절파에 의하여 초점 가까이의 물질이 초점 쪽으로 빨아 당겨지는 성질을 이용했다. 직경 200 나노미터의 금 미립자 5개로 「T」자를 평면상으로 배열시킬 뿐만 아니라 직경 40 나노미터의 금 미립자를 움직이게 할 수 있는 것도 증명했다. 나노광회로와 나노화학칩 등의 제작에 응용될 것 같다.매니퓰레이터에는 직경 125 마이크로미터의 광파이버 끝에 직경 10 마이크로미터의 미소한 구형렌즈가 비치되어 있어 렌즈로부터 조금 떨어진 곳에 빛의 초점이 생긴다. 초점으로부터 약 2∼3 마이크로미터의 범위에 물질이 있으면 빛의 회절파에 의해 물질이 초점을 향해 빨아 당겨진다. 이러한 성질을 이용하여 미립자를 평면상으로 움직이게 하는 구조이다. 좁은 공간에서 매초 10 마이크로미터의 빠르기로 미립자를 움직이게 한다고 한다.미립자를 움직이게 한 후 내버려두면 브라운 운동으로 미립자가 확산되어 버린다. 이로 인해 현재 미립자의 고정화가 문제시되고 있으며 광경화수지의 용액 속에서 금 미립자를 움직이게 하여 목적한 위치에 배치한 후 다른 빛으로 고정시키는 기술 등을 확립하려고 노력하고 있다.이 매니퓰레이터를 사용하면 장래에 나노사이즈의 미립자를 배치한 미소한 광회로와 하나 하나의 분자 화학반응을 제어하는 나노화학칩 제작이 가능할 것이라고 한다.2.3 전자산업에 적용되는 로봇 매니퓰레이터의 종류와 구조로봇을 사용하는 것은 대부분 매니퓰레이터의 기능을 이용하기 위함인데, 아직까지 많은 부분에 있어 직렬형 매니퓰레이터가 주로 사용되고 있다.직렬형은 로봇을 구성하는 조인트 또는 관절이 로봇베이스(Robot base)에서 끝(End- effector)까지 직렬로 연결되어 있어(Open Loop 구성) 엔드이펙터에서 아래쪽 베이스로 이동함에 따라 운동이 증폭되는 특성을 가지고 있다.또한 직렬형 매니퓰레이터를 구성하는 조인트는 크게 직선운동을 하는 프리즈메틱 조인트(Prismatic Joint, 직선축)와 회전운동을 하는 로테이셔널 조인트(Rotational Joint, 회전축)로 구분되는데,고 어떻게 연결되었는지에 따라서 로봇의 타입이 정해지고 구조적운동 특성이 결정된다.1) 픽 앤 플레이스 로봇(Pick and Place Robot)[그림 2.2 픽 앤 플레이스 로봇]ABB와 아뎁트로 대표되는 이 로봇은 최근 들어 그 사용범위가 넓어지며, 큰 관심을 모으고 있고, 얼마 전에는 한국훼스토에서도 그들의 공압기술을 이용한 같은 기능의 로봇시스템을 선보인 바 있다.먼저 ABB는 빠르고 유연한 IRB340 FlexPicker를 선보이고 있는데, 이는 대상물을 한 번에 빠르고 정확하게 한 지점에서 다른 지점으로 이동시켜야 하는 작업에 가장 이상적인 솔루션이다.거미형태를 가진 IRB340은 분당 150회를 피킹할 수 있는 엄청난 속도가 특징으로, SA의 경우 부식방지 특수도료로 마감되어 물세척이 가능하며, 밀봉처리 및 저압수의 세제를 이용한 세척이 용이하도록 4축이 슬라이드 베어링으로 구성되어 있다.또, Wash, down 버전은 육류나 유제품, 가공식품 등과 같은 식료품 포장에 적합하며, 보다 엄격한 기준을 통과하기 위해서 스테인리스를 적용하고 있다.다음으로 아뎁트는 지난해 초 세계최초로 4 leg Type의 Parallel Robot(델타로봇)의 신제품인 ‘Adept Quattro’를 선보여 눈길을 끌었다. 이 제품은 제과, 가공식품, 화장품, 의료제품, 솔라셀, 반도체 등 IT 부품의 초고속 패키징 및 핸들링을 정열장치 및 피더 없이 컨베이어를 정지하지 않고 연속적으로 분당 120개(2kg 가반하중)를 초고속도로 이송 및 Kitting, Assembly 작업을 수행할 수 있어 델타로봇 응용의 새로운 전기를 마련해갈 것으로 예상된다.파워 앰프 및 컨트롤러가 로봇 몸체 내에 장착되어 컨트롤러에 따르는 케이블이 없어 설치를 용이하게 할 뿐 아니라, 케이블에 의한 고장의 원인을 제거하였고, 로봇시스템이 차지하는 공간을 현격히 줄였다.작업반경은 1,300mm이며, 상하작업 반경은 500mm, 그리고 180° 회전반경을 갖고, 25mm Up·Down, 305mm작업물은 0.3초 이내, 2kg은 0.5초의 초고속도를 실현한다. 또한 ±0.1mm의 위치 반복정밀도, 0.4°의 각도정밀도를 보유하고 있다.Inverted Type의 로봇설치와 IP55/IP65 안전규격 승인 및 UL, CE 인증의 작업자 안전성 및 위생성 높은 로봇제품인 ‘Adept Quattro’는 국내에서 기술지원, 프로그래밍, 교육 및 서비스를 모두 제공받을 수 있다.2) 갠트리로봇(Gantry Robot)비교적 큰 작업영영을 가지는 작업에 적합한 로봇으로, 천장부근의 공간을 최대로 활용한다는 장점이 있다.Z축의 아래나 위에 Y축을 붙이면 가장 일반적인 갠트리 형상이지만, 엔드이펙터 부분에 작은 로봇(Mini Robot)을 붙여 사용하기도 하는데, 이는 갠트리의 느리고 큰 동작과 미니로봇의 빠르고 정교한 동작을 접목했다는 점이 특징이다.이런 경우를 매크로-미니 시스템(Macro-mini System)이라 하며, 갠트리 로봇을 적용하는 큰 메리트가 된다.또한 미니로봇이 작업 대상에 대한 상대적위치가 고정되어 있지 않고 이동이 가능하기 때문에 설치조건에 제한을 받지 않으며, 주로 공장의 물류 반송, 기계내부의 이동작업, 용접작업 등에 이용되고 있다.[그림 2.3 갠트리로봇]3)직각좌표 로봇(Cartesian Coo-rdinate Robot)직교좌표 로봇은 직선운동을 하는 직선축의 조합으로 이루어진 로봇으로, 직선축을 X, Y, Z축으로 조립한 것이다. 최근에는 Z축에 회전축을 붙여 4축으로 사용하는 경우도 있다.인간과 가장 익숙한 직각좌표계이므로 사용자가 쉽게 티칭할 수 있다는 점이 가장 큰 장점이며, 직선운동을 기본으로 하기 때문에 각 운동방향으로 완전히 독립되어 있다는 것 또한 이 로봇의 특징으로 꼽힌다.따라서 작업영역의 모든 위치에서 기구학과 동역학이 변하지 않으므로 균일한 제어특성을 가지며 제어가 간단하고, 위치에 따른 반복정밀도가 우수하다.또, 모듈별로 판매되므로 쉽게 적용할 수 있기에 산업현장에서 많이 쓰이는 로봇이며, 전자부품의 조립, 용접,다.

공학/기술| 2008.07.06| 7페이지| 1,500원| 조회(679)

매니퓰레이터, 머니퓰레이터, 방사선피폭, 화학분리

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산업용로봇의 응용사례

서 론1. 산업용 로봇의 정의로봇의 한 종류로서 인간을 대신하여 작업현장에서 노동을 행하는 기계.용접 ·도장작업과 같이 작업환경도 나쁘지만 노동의 숙련도를 필요로 하는 업종에서 해마다 증대되는 작업량에 못 미치는 숙련공 수급문제와 인력부족으로 인한 인건비상승이 미치는 제품원가의 상승을 해결하는 수단으로도 산업용 로봇은 각광을 받고 있다.반도체 소재와 같은 마이크로 레벨의 극소정밀도가공 또는 심해에서의 잠수작업과 우주 공간에서의 작업과 같이 인간의 노동능력으로는 불가능한 일들을 인간을 대신하여 산업 일선에서 노동을 하는 기계가 바로 산업용 로봇이다.따라서 산업용 로봇은 작업환경이 나쁜 곳에서 인간이 싫어하는 일과 인간의 노동능력을 초월한 극한노동을 대신해 주며 인간의 부주의로 생기기 쉬운 실수를 방지하므로, 인간의 노동을 보완하여 인간의 노동인력을 감소시켜 주는 보조기기가 바로 산업용 로봇의 성격이다. 그러므로 노동인력을 줄이는 생력화와 노동의 질을 향상시키고, 노동의 숙련도를 해결하여 노동의 극한을 추구하는 데 산업용 로봇은 작업현장에서 실력을 발휘하고 있다.본 론2. 산업용 로봇의 분류2.1 동작기구에 의한 분류- 직각좌표 로보트(Cartesian Robot) -동작기구가 주로 직각좌표 형식인 로보트, 세개의 직선축 보유.전후, 좌우, 상하와 같이 직각 교차하는 3개의 축방향의 동작을 조합하여 작업용 핸드의 위치를 결정하는 산업용 로봇- 원통좌표 로보트(Cylinderical Robot) -동작기구가 주로 원통좌표 형식인 로보트, 두개의 직선축, 한개의 회전축 보유. 수평면내의 회전 운동과 상하 방향의 승강운동, 반경방향의 신축운동을 조합하여 작업용 핸드의 위치를 결정하는 산업용로봇.- 극 좌표 로보트(Spherical Robot) -동작기구가 주로 극좌표 형식인 로보트, 한개의 직선축, 두개의 회전축 보유.2개의 독립적인 회전 운동 및 1개의 직선 운동을 제어하는 actuator 들의 움직임에 의해 wrist의 위치 선정.- 스카라 로봇(SCARA Robot) -SCARA 라는 말은 Selective Compliance Assembly Robot Arm의 약어로서 2개의 회전축 보유.- 관절 로보트(Articulated Robot) -동작기구가 주로 관절로 구성되어 있는 로보트, 세개의 회전축 보유.- 병렬 로보트(Parallel Robot) -회전축 또는 sliding arm을 지닌 로보트2.2 응용분야에 의한 분류* 용접 : 용접작업은 매우 노동집약적이고, 작업환경이 열악하여 위험하므로 현재 단일용도 로는 제일 많은 로봇이 사용되고 있다.* 조립 : 산업체에서 가장 개발에 관심을 많이 가지는 분야 중 하나로써, 단순한 두 개의 부품의 조립에서 현재는 다른 모양의 여러 가지 부품을 동시에 조립할 수 있는 기 술 적인 단계에까지 이르고 있다. 이러한 조립 분야에서의 로봇의 역할은 최근에는 여러 대의 로봇이 협조하여 작업을 함으로써 작업효율을 보다 더 향상시키고 있다.* 도장 : 가전제품 자동화, 가구, 선박 등과 같은 곳의 도장에 많이 사용이 되며, 일반 작업 자보다 더 균일한 도장을 할 수 가 있으며, 재료의 낭비를 줄이고, 유해한 물질에 인간이 노출되는 것을 줄여준다.* 검사 : 카메라, 레이저, 초음파, 자기센서 등을 이용하여 부품의 위치를 알아내거나, 불량 품을 찾아내고, 제품을 기준에 따라 분류하는 작업으로써 앞으로 센서분야의 기술 향상에 따른 값싼 고성능 센서와 더불어 그 용도가 매우 넓어질 전망이다.* 이송 : 주로 컨베이어 벨트 등의 부품을 들어 올려서, 제품을 조립하는 것과 같은 단순 반복 작업을 의미한다. 이동 로봇을 이용하여 제품을 운송하는 일과 같은 분야에서 많이 사용되고 있다.* 기계 : 공작 일반적으로, 로봇의 손에는 작업에 필요한 도구가 장치되어 있으며 그 도구 를 가지고 필요한 작업을 수행하며, 작업정밀도가 특히 요구가 된다.3. 응용사례3.1 원자력 시설용 로봇원자력 분야에서 사용되는 로봇은 작업자의 방사선 피폭선량을 최소로 줄이거나 완전히 배제하면서 작업 효율성을 높이고 비용을 절감하기 위해 사용된다. 원자력용 로봇은 원자 력 발전소 감시 및 점검, 시설물 유지 및 보수, 원자로 제염 및 해체, 핵연료 및 폐기물 취 급하고 오염기기 교환 및 분해조립 등의 작업을 수행하게 된다. 원자력용 로봇은 비정형 극한환경에서 작업 대상물 및 환경을 탐색, 계측, 인식하여 센서 정보를 바탕으로 의사를 결정 하여 최적 제어를 통하여 작업을 수행하는 지능형 시스템이다.[그림 3.1 원자력 시설용 로봇]3.2 산업용 로봇 내시경(ROVVER 900)[그림 3.2 산업용 로봇 내시경]ROVVER 900은 주로 대형의 관로 즉, 9~60 (230mm~1500mm) 파이프 검사에 가장 적합한 장비로서, 카메라 높이를 6~12 (150mm~300mm)까지 원격으로 사용자가 조절할 수 있어 카메라를 검사하고자 하는 파이프나 물체의 중심에 위치시킬 수 있으므로 물체 를 해체하거나 파괴하지 않고 어떤 방향으로나 최상의 배율과 해상도로 검사할 수 있는 장점이 있다.1) 적용 범위- 상, 하수도 배수관.- 기름 및 스팀 라인.- 손상부위 복구.- 공업용 관로.2) 특징 및 장점- 설치가 쉽도록 가볍고 간단하다.- 방수가 가능하여 물속과 습기가 있는 곳에서 사용 가능하다.- 외부에서 원격으로 조명, 초점, 속도, 방향 등을 조절할 수 있다.- 사용자가 간단히 장비를 해체할 수 있어 시간과 유지 비용이 적다.- Rovver400, Rovver600, Rovver900은 카메라, 케이블, Crawlers 등이 호환성이 있 다.3.3 스카라로보트다사로보트의 스카라로보트는 하드디스크(HDD)나 반도체 제조공정에 적합한 소형 클린 로보트이다.현재 소형 클린 스카라로봇은 하나의 공정을 마치면 기존에는 원점으로 복귀한 뒤 재작업 을 시행하는 방식에서 벗어나 원점으로 복귀하지 않고 바로 재작업이 가능하도록 설계해 약 20%의 생산성을 높인 것이 특징이다.또 미세먼지가 없는 공간에서 작업해야 하는 특성을 반영, `클린 클래스10' 기준으로 설 계 되었다.[그림 3.3 (HDD) 반도체 제조공정용 소형 클린 스카라 로봇]3.4 도장로봇1) 도장로봇 개요- 도장로봇은 작업명령을 컴퓨터 프로그램 및 교시방법을 통해 입력하면 도장라인에서 도장 작업을 구현할 수 있는 기계다.- 도장로봇은 산업용 로봇의 특성을 활용하여 도장품질 향상 및 생산성 향상에 기 여하는 도장자동화 시스템의 부분으로서 역할을 수행한다.2) 도장로봇의 특징- 도장로봇의 일반적인 특징은 위험한 환경에서 사용되기 때문에 방폭 구조가 필요하다 는 것과 복잡한 3차원 곡선에 따라 고속으로 도장 건을 이동시키기 때문에 간단한 교 시법과 높은 경로 정밀도, 편리한 유지보수가 필요한 것이 특징이다.- 산업 현장에서는 도장의 편의를 위해 다양한 형태의 도장 장치를 사용해 왔으며, 이러한 장치들에 제어공학이나 정밀기계공학, 전자공학 기술등이 결합되어 최근 에는 도장용 로봇 이 많은 도장 작업을 수행하고 있다.[그림 3.4 미쯔비씨 중공의 소형 도장로봇 ]3.5 중수로 핵연료 교환기 비상구동 이동로봇 시스템●연료교환기 램 비상 구동 개념- 지하층(R007,008) 천정의 플러그를 제거하고 플러그 홀을 통하여 램 비상구동 작업.- 이동로봇으로 원자로 룸(R 103,104) 전면부를 주행/ 이동하여 램 비상구동 작업.[그림 3.5 램 비상 구동장치 및 이동 로봇]- 개념 : 중수로 핵연료교환기 이상 발생 시 비상조치 및 조약용 이동 로봇 시스템3.7 재난방지 및 인명 구조 로봇- rainbow (도쿄 소방청)유류화재, eorbh 화재 폭파위험 화재에 쓰인다. 냉각 산수 장치 장착, 입체카메라및 4 대의 카메라 장착, 장애물 감지 장착 , 75m,35m 호스 적재

공학/기술| 2008.07.06| 8페이지| 2,000원| 조회(1,406)

로봇, 산업용 로봇, 응용사례

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냉동기와 냉동시스템

제 2 장 냉동기와 냉동 시스템서 론냉동이란 어떤 물질의 온도를 주위의 온도보다 인위적으로 낮추거나 낮은 상태로 유지하는 것을 말한다. 이와 같은 냉동은 물질의 저장, 유통, 제조는 물론이고, 건축물의 쾌적한 환경 유지와 반도체를 비롯한 첨단 산업 분야에 이르기까지 다양하게 이용되고 있으며, 산업발전과 더불어 오늘날 우리들의 생활은 냉동의 이용영역을 벗어나서는 생활할 수 없을 정도로 거의 모든 곳에 깊숙히 관여하고 있다. 이에 따라 냉동기도 생활에 중요한 역할을 하고 있는데 이 냉동기와 냉동 시스템에 대해 요약하고 알아보았다.본 론2.1 냉동기의 개요냉동기의 발전은 놀랄 정도로 발달하고 있는데 그 예로 1945년경의 한식품의 동결온도가 -20℃ 전후 였던 것이 현재는 -40℃에 도달하고 계속 저온으로 발전하고 있으며 대용량화등 계속해서 발전하고 있다.현재 사용되고 있는 냉동기의 종류를 원리와 장동에 따라 분류해 보았다.(1) 증기압축식 냉동법 : 저압하에서 증발시켜 흡열작용을 하며 다음에는 이 냉매 증기 를 압축해 고온에서 액화시킴으로써 냉동작용 하게 된다.(2) 흡수 냉동법 : 냉매 증기를 흡수시킨 다음 이용액을 펌프로 발생기에 보내서 가열하 면 고온고압 증기가 발생하는데 이것을 냉각 후 이 냉매액으로 냉동작용을 하게 된 다.(3) 전자 냉동법 : 열전기쌍에 열기전력에 저항하는 전류를 통하게 하면, 고온접점 쪽에 서 발열하고, 저온접점 쪽에서 흡열(따라서 냉각)이 이루어지는 효과를 이용하여 냉 각공간을 얻는 방법.(4) 증기분사 냉동법 : 물 또는 브라인을 담은 밀폐용기를 진공 펌프 또는 이젝터를 사 용해 고속분출을 시켜 고진공을 만들어서 저압에서 증발 시키면 나머지는 저온이 된 다. 이것으로 냉동작용을 하게 된다.(5) 공기압축 냉동법 : 단열 압축된 고압고온 공기를 냉각해 단열 팽창시키면 낮은 온도 의 공기를 얻을 수 있다. 이 저온 공기로 냉동작용을 시킨다.2.2 압축식 냉동기2.2.1 압축식 냉동기의 이론(1) 다단 압축 냉동 사이클① 이론 냉동 사이 종류가 다른 냉매를 사용하여 저온 쪽과 고온 쪽의 냉동사이클 을 독립시키는 방법이 있다. 이것을 다원 냉동 사이클이라고 한다.[그림 2-2 다원 냉동 장치]2.2.2 압축기(1) 왕복식 압축기피스톤의 왕복운동에 의해서 기체를 압축하는 용적형 압축기.흡입밸브나 배출밸브를 가진 실린더와 피스톤의 조합 및 크랭크 기구로 이루어진 다. 실린더 배치에 따라 수평형 ·수직형으로 나누어지며, 결합방식에 따라 L형 ·V형 ·W 형 ·성형(星形) ·대향형(對向形) 등으로 나눈다.왕복식 압축기에는 개방형 압축기, 밀폐형 압축기, 반밀폐형 압축기, 고속 다기통 압축 기가 있다.압력비가 클 경우는 보통 다단압축으로 하며, 압축하는 도중에 중간냉각기로 기체를 냉각하면 동력이 절약되고 열팽창 ·열변형력의 영향을 적게 할 수 있다.[그림 2-3 왕복식압축기 구조](2) 회전식 압축기회전자(로터)의 회전 또는 회전자의 일부와 용기(케이싱)와의 습동으로 기체를 압축하 는 용적형 압축기이다.루츠형 ·가동날개형 ·나사형 등이 있다.① 루츠 송풍기:2개의 누에고치형 회전자를 서로 90° 위상(位相)을 어긋나게 장치하고 반대방향으로 회전시켜 용기와의 사이에 갇혀진 기체를 내보내는 것.② 가동날개 압축기:원통용기와 편심(偏心)해서 장치된 회전자와의 공간을, 회전자의 반 지름 방향의 홈에 끼운 가동날개로 구획하고, 이 구획된 공간의 부피가 변화함으로써 기체를 압축하는 것.③ 나사형 압축기:암 ·수의 나사 회전자가 서로 맞물려서 용기 속에 들어 있는 회전자 상호간 및 회전자와 용기가 접촉하지 않도록 동기(同期)기어를 통해 회전하여 회전자의 톱니 사이에 갇힌 기체를 압축하는 것. 리숄름 압축기라고도 한다.2.2.3 응축기압축기에서 토출된 고온·고압의 기체냉매의 열을 상온하의 공기 및 냉각수 중에 방출시 켜 응축·액화시켜 주는 기기이다.(1) 응축기의 이론응축기에서의 응축부하는 냉동부하와 소요 동력 또는 냉매의 유량과 응축기 출입 구에서의 엔탈피 차에서 구할 수 있다.(kW)(2-3): 냉동부하, 소요동densor)증발식 응축기는 냉각수의 증발잠열을 이용해 냉각·액화하는 것으로, 육상 대형 냉동설 비에서 현재 가장 많이 사용되고 있는데, 이것은 내부에 냉매가스가 통하는 나관을 코 일모양으로 만들고, 그 위에 노즐을 이용하여 물을 살포하는 형식이다.공냉식에 비해 현저하게 열통과율이 높아서 전열면적이 적어도 되고, 응축온도도 낮게 할 수 있기 때문에 높은 효율의 운전을 할 수 있다. 겨울철에는 공냉식으로 사용할 수 도 있으므로 연중 운전의 경우 특히 우수하다.[그림 2-5 증발식 응축기]2.2.4 증발기증발기는 냉매액을 증발시켜 직접 냉동물이나 냉장고 내 공기로부터 증발잠열을 빼앗음 으로써 이것들을 냉각한다.증발기는 응축기와 마찬가지로 열교환기의 일종이며 용도에 따라 여러 형식이 있다. 증 발기의 형식은 증발기에 대한 냉매액의 공급방식에 따라 건식과 만액식으로 나뉜다.건식증발기는 [그림 2-6] 과 같이 팽창 밸브로부터 냉매를 직접 증발기입구에 공급하 고 출구에서 건증기 또는 과열증기가 되어 나온다.[그림 2-6 건식증발기]만액식 증발기는 [그림 2-7]과 같이 팽창 밸브로부터 공급된 냉매를 어큐뮬레이터에 보내서 여기서 분리된 냉매증기는 압축기로 되돌려 보내고, 냉매액만을 증발기에 유도 한다.[그림 2-7 만약식 증발기](1) 증발기의 이론증발기에서의 냉동능력은(kW)(2-5)가 된다. 또 증발기에서의 전열량 및 브라인의 냉각열량으로 부터도 구할 수 있다.(2-6): 브라인의 비열(kJ/kgK),: 브라인의 유량(kg/s),: 냉각 후 브라인의 온도(℃),: 냉각 전의 브라인의 온도(℃)냉동능력의 단위는 냉동톤이라는 특별한 단위가 널리 쓰인다. 즉 0℃의 물 1 톤을 24 시간 동안에 0℃의 얼음으로 만드는 냉동능력이 1냉동톤 이다.(2) 건식 증발기① 원통다관식 냉각기이 구조는 수평형 수냉식 응축기와 마찬가지로 원관 내에는 많은 U형 냉각관을 설치하 게 되는데 이 냉각관 속은 냉매가 흐르며 관 외의 피냉각 유체(물 또는 브라인)를 냉각 한다.② 코일식 증발기코에 따라 냉매 유량을 조정하는 밸브이다.① 온도자동팽창 밸브증발기에 적정한 냉매액을 공급하고, 증발기 출구에서 냉매가스의 과열도가 일정하게 되도록 다이어프램 또는 벨로즈의 신축운동으로 밸브를 개폐하여 증발기의 성능이 발휘 되도록 냉매의 공급량을 제어한다.② 정압자동팽창 밸브증발기 내의 압력이 언제나 일정하게 되도록 벨로즈 혹은 다이어프램에 냉매의 증발압 력을 가하여, 증발압력이 상승할 때는 벨로즈 밀어 올려서 이것과 연결된 밸브를 닫게 한다. 또 증발압력이 떨어질 때는 벨로즈가 밑으로 내려가며 밸브를 열게 한다.③ 플로트 팽창 밸브만액식 증발기에 사용되는 냉매유량 제어기로서는 플로트 밸브가 사용된다.플로트 팽창 밸브는 증발기액면의 상하운동을 플로트에 전하여 그 움직임에 따라 밸브 를 개폐하여 냉매의 흐름을 조절하는 밸브이다.플로트 밸브에는 저압 플로트 밸브와 고압 플로트 밸브가 있다.④ 캐필러리 튜브가정용 전기냉장고, 소형 공기조화장치 등에 팽창 밸브 대신 캐필러리 튜브가 사용된 다. 캐필러리 튜브는 내경 0.7mm~2.5mm 정도의 관을 냉매의 흐름에 대한 저항이 되 게 응축기와 증발기 사이에 둔다. 냉동 부하의 변동이 작은 장치에 적합하다. 작용조건 은 고정된 교축과정이 이용되는데 어느 정도의 유량 제어능력이 있다. 그러나 온도자동 팽창 밸브정도로 넓은 범위의 능력변동에는 대응할 수 없다.(2) 용량조절장치냉동부하의 감소로 압축기의 능력이 과대해져도 통상적인 운전 상태 하에서 자동적으 로 냉매송출량을 조절하도록 하는 것이 용량조절장치이다.(3) 축봉장치개방형 압축기의 크랭크축 관통 부분으로부터 냉매가스가 외부에 새지 않도록 하는 장 치가 축봉장치 이다.(4) 윤활장치압축기의 윤활은 베어링이나 실린더와 피스톤간의 마찰을 줄이고 압축기의 기계효율은 되도록 높게 유지해야 한다. 윤활이 충분치 못하면 구동동력이 증대할 뿐만 아니 라 늘어붙는 일도 있게 된다.(5) 제상장치증발기의 표면온도가 0℃ 이하가 되면 공기 중의 수분이 응축, 부착하여 서리가 된다. 서리의 등압선과 2개의 등농도선으로 이루어지는 흡수 사이클 1→2→3→4→1을 구성한다.[그림 2-9 흡수사이클]1→2 : 발생기 내에서의 냉매 가스 방출에 의한 용액의 농축2→8 : 흡수기를 나온 저온용액과의 열교환으로 인하여 발생기를 나온 용액의 온도 강하8→3 : 외부냉각에 의한 흡수기 내에서의 온도 강하3→4 : 냉매 가스 흡수에 의한 흡수기 내에서 용액의 강하4→7 : 발생기로부터 되돌아오는 용액과의 열교환에 의한 온도상승7→1 : 발생기 내에서 비등점에 도달할 때까지 외부로 부터의 가열[그림 2-10 이상적인 흡수냉동사이클]이 사이클은 2개의 카르노 사이클, 즉 1→2→3→4→1과 1′→2′→3′→3→1′로 나누어 생각할 수 있다.흡수냉동기에서는 발열량및는 보두 공통된 열원에서 일어나므로이 다. 또 사이클 전체를 볼 때 외부로부터 일의 공급을 받지 않고 있으므로 2개의 카르노 사이클의 일은 서로 같아야 한다. 따라서(2-7)이다. 그리고 이상적 흡수냉동 사이클의 성적계수를 냉동열량와 가열량와 의 비로 정의하면 다음 관계를 얻는다.=(2-8)2.3.2 냉매 흡수제의 특성(1) 리튬 브로마이드 수용액의 성질리튬 브로마이드는 알칼리 및 할로겐족이므로 소금과 유사한 성질을 가지며, 안정된 물 질이고 대기 중에서 변질이나 분해 및 휘발성도 없으며 또 독성도 없다. 주된 성질은 과 같다.화학식Libr분자량86.865성분Li 7.99%Br 92.01%외관무색 결정립비중3.464(25℃)융점549℃비등점1,265℃(2) NH₃수용액의 성질수용액은 알칼리성이며, 산과 반응하여 염을 만들고, 각종 금속염과 반응하여 암모니아 착염을 만든다. 암모니아가스를 액화한 것을 액체암모니아라 하는데, 물과 흡사한 성질을 갖는 무색 투명한 액체로서 주로 용매로 사용된다.(3) 프레온계 냉매와 흡수제의 성질프레온계 냉매를 사용하여 여러 가지 흡수제와의 조합에 관한 연구에서는 프레온 21,22,31,133a,134 등이 쓰이고 있다. 또 프레온계 냉매는 아니지만 메틸 클로라이드 (CH2Cl2있다.

공학/기술| 2008.07.06| 16페이지| 3,500원| 조회(3,898)

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