[졸업작품]졸업작품보고서(12관절보행로봇)

소개

2005년도 졸업작품으로 12관절보행로봇(6족보행로봇)을 만들었습니다.
서보모터를 사용하였고, 적외선 센서, 마이크로스위치를 사용하여
좌,우 물체감지, 적외선 센서를 사용하여 전방물체 를 인식하여 이것을 피하는 동작을 하게됩니다.
CPU는 PICBISIC를 사용하였고 12개의 서보모터를 사용. SMC(12서보모터컨트롤러)를 사용하였습니다.

목차

제 Ⅰ 장 서론
1. 목적 및 필요성
2. 활용성 및 기대효과

제 Ⅱ 장 과제내용 및 제작 과정
1. 개요
2. 제작일정
3. 전원부
4. 센서부
5. 모터구동부
6. CPU부
7. BODY부
8. 회로도

제 Ⅲ 장 결론
1. 과제 개발 성과
2. 문제점 및 개선방안

부록
1.프로그램
2.부품 구매가이드

본문내용

제 Ⅰ 장 서 론

1. 목적 및 필요성
지난 30년 동안 로봇공학 분야는 마이크로 전자공학, 전기ㆍ전자공학 및 컴퓨터 공학의 발전 그리고 기계, 유ㆍ공압적 서보 시스템의 성장에 힘입어 발전하여 왔다. 과거에는 제한된 부분에서만 사용되었으며, 이로 인하여 자동화의 한 부분만을 로봇이 담당하는 결과를 가져왔다. 그러나 컴퓨터 통합 생산(CIM)등과 같은 보다 더 고차원적인 자동화 개념이 발전됨에 따라, 일반적으로 작업셀(Work-Cell)이라 불리는 것에서 기계장치들과 로봇을 통합화 시킴으러써 작업현장을 자동화 시켰다. 우리는 로봇 공학에서 필요한 기계공학, 전기전자공학, 제어 시스템 및 컴퓨터 공학의 기본 개념과 응용들을 현재 대학의 강의와 실험을 통하여 습득하였고, 로봇의 기본적인 이론과 로봇의 기구학, 그리고 기본 구성부품들의 특징과 제어특성들에 대한 이해의 수준을 더욱 높여 왔다. 이러한 것들을 단지 학습 및 이론으로서 끝내지 않고, 산업현장과 일반적인 재해현장이나 각종 위험한곳에 쓸 수 있는 12관절 6족 보행로봇을 제작함으로써 로봇 분야의 기반구축에 선두주자가 되고자 한다.

2. 활용성 및 기대효과
현재 산업현장이나 위험한 곳에서 항상 생명을 담보로 일하는 곳에 노동재해 방지 및 노동환경 개선 등이 요구되고 있다. 그래서 이를 대신하여 많은 로봇들이 개발 및 나오는 추세이다. 12관절 6족 보행 로봇은 주로 이런 곳에 쓰이는 로봇의 기초 모델과 비슷하다. 12관절 6족 보행 로봇의 제작은 로봇의 기구학, 기계, 전기, 전력 및 전자공학의 메카트로닉스의 종합 기술 습득 할 수 있으며 로봇 분야 기술 개발로 응용과학 토대를 마련할수 있는 종합과제이다.

제 Ⅱ 장 과제 내용 및 제작 과정

1. 개요
12관절 6족 보행 로봇이란? 12개의 관절을 가지고 움직임에 있어서 보다 자유롭게 움직임을 나타낸다. 서보모터를 이용하여 관절을 구동하고 각각 부착된 마이크로스위치와 적외선 센서로 전방의 물체를 감지하여 이를 피해가는 작업을 수행한다.

참고자료

· www.miniborot.co.kr
· www.comfile.co.kr
· www.sample.co.kr
· http://www.roboblock.co.kr/
· http://micro.new21.org/avr/ <----AVR배우는곳