[로봇] 12관절 6족 로봇

소개

프로그램도 있음(C로짬)

목차

제1장 서론

제2장 동작원리
2.1 블록다이어그램
2.2 12관절 6족로봇의 기본 워킹법
2.2.1 전진동작
2.2.2 후진동작
2.2.3 서보모터의 동작과 관절의 움직임
2.3 R.F.무선통신
2.4 시리얼 포트 통신

제3장 과제수행을 위한 학습내용
3.1 CPU(8051)
가. 마이컴의 기본 구성
나. 8051개요
다. 8051내부구조
라. 메모리관리
마. 8051핀 기능 및 구조
바. 8051 회로도 설계 방법
3.2 서보모터(HS-303)
3.3 센서작동원리
3.4 프로그래밍 언어
3.5 R.F.통신의 이해

제4장 로봇제작
4.1 회로설계
4.2 8031 데모보드제작
4.3 로봇구조

제5장 소프트웨어
5.1 Keil C 컴파일러
5.2 프로그램소스

제6장 결론

참고문헌

본문내용

앞에서도 언급하였듯이 이번 과제의 목표는 우선 6족로봇이 안전성 있고 평탄하지 않은 굴곡있는 지형에서의 이동이 가능하도록 하는 것이다. 또한 워킹 로봇의 동작원리를 이해 하고 이를 제어하는 메카니즘을 이해하고자 한다. 우선 단순한 3관절 6족로봇의 동작원리를 이해하여 절지로봇의 이동메카니즘 등을 학습하여 이를 통해 12관절 6족로봇으로 구현하고자 한다. 그리고 기존의 로봇과의 차이점을 두기 위해 RF모듈을 이용하여 상황에 따라 사람이 제어할 수 있도록 구현하는데 목적이 있다. 구현방법은 다음과 같다.

1.8031 마이크로프로세서를 이용하여 로봇을 제어한다.
2.다리의 동작은 위치제어에 용이한 서보모터를 사용한다.
3.다리의 움직임은 12관절에 의하여 움직이고 서보모터 하나가 각각의 관절의 기능을 한다.
4.RF무선통신을 통하여 컴퓨터로 로봇을 조종할 수 있게 한다.
5.장애물을 회피하는 기능을 가지고 있으며 적외선센서와 더듬이센서를 사용한다. 이번에 제작할 6족 로봇은 PC의 로봇제어프로그램의 제어 버튼의 조작에 따라 움직이도록 할 것이다. 제어 프로그램상에는 간단한 동작(전진, 후진 등)을 나타내는 버튼이 있고 이것을 조작하면 버튼에 해당하는 특정한 코드가 생성되고 이 데이터가 PC의 RS-232포트를 통해 송신된다. 송신된 데이터는 로봇까지 무선 송수신기를 이용하여 전송되고 전송된 내용에 따라서 각 서보모터의 동작이 제어되어 우리가 원하는 방향으로 로봇을 제어하게 된다. 로봇이 진행을 하다가 장애물을 감지하면 장애물을 우회하여 계속 진행하게 된다

참고자료

· 신대섭•정상봉,「초보자가 만드는 로보트」,세화,2002
· 이재창,「만들어보자! 로봇제어」,동일출판사,2001
· 정기철,「8051 마이크로프로세서」,북두출판사,2000
· 김형태,「HOW TO USE KEIL 8051 C COMPILER」,양서각,2001
· 정상봉,「마이크로프로세서 8051응용로봇제작」,세화,2000