로봇 실험 (매트랩 코드를 이용한 로봇 팔 동작 실험)

소개

"로봇 실험 (매트랩 코드를 이용한 로봇 팔 동작 실험)"에 대한 내용입니다.

목차

1. 실험 이론
1.1 로봇공학에 대한 전반적인 내용
1.2 로봇(메니퓰레이터)에 대한 전반적인 내용
1.3 로봇 정기구학, 역기구학(참고자료)

2. 실험 내용
2 1. 각도 : theta1 = 70도, theta2 = 100도, theta3 = 60도일때
2.2 좌표값을 먼저 알고 있을때
2 3. 역기구학일때

3. 실험결과 및 고찰
3.1 측정값
3.2 측정값
3.3 측정값 (좌표값을 통해 로봇을 구동 시켰을때 실제 각도값 / 역기구학 기준)
3.4 결과값 비교분석 & 고찰

본문내용

1.1 로봇공학에 대한 전반적인 내용
- 로봇공학
로봇에 관한 과학이며 기계, 전기, 전자, 컴퓨터공학 등 다양한 분야에서 합쳐진 융복합 분야라고도 한다. 그래서 여러 학문들이 접점이 발생하면서 이루어지는 학제간의 연구 영역이라고도 한다. 주로 대학교를 통해서 로봇공학을 배울때는 초반에 기계, 전기, 전자, 컴퓨터공학, 생명 등의 부냥에서 기본이 되는 이론들을 배우고 또 정역학, 동역학을 포함한 기구적인 해석에 대해서 배우면서 구동기, 센서, 시각 시스템과 요소기술에 대해서도 배우는 공학을 말한다.

- 로봇(매니퓰레이터)
직렬형 다관절로 이루어져있으며 손과 같은 형상을 가지고 있으며 컴퓨터에 의해 제어하는 시스템을 가진 기계시스템들을 로봇이라고 정의한다. 즉, 컴퓨터 프로그램을 이용한 제어방식이 다양하고 복잡할수록 로봇에서 더욱 많은 제어를 할수 있다.

- 로봇의 구성 요소
엑추에이터, 제어 시스템, 엔드 이펙터, 매니퓰레이터..

<중 략>

1.2 로봇(메니퓰레이터)에 대한 전반적인 내용
- 로봇의 작동 과정
: Trajectory Planning(경로 계획) -> Kinematics(정기구학) & Dynamics(동역학) & Inverse Kinematics(IK, 역 기구학) & Inverse Dynamics(ID, 역동 역학) -> Controller(제어)
Trajectory Planning(경로 계획) : 로봇을 시작점에서 끝점까지 이동하기위한 경로에 대한 시간, 위치, 속도, 가속도 등을 결정
Kinematics(정기구학(역기구학도 포함)) : end-effector의 위치, 방향에 대한 정보와 joint angle 사이의 관계, 이때 정기구학은 각도를 이용해 좌표값을 구하는 방식이며 역기구학은 좌표값을 이용하여 각도를 계산하는 과정
Dynamics(동역학(역동역학도 포함)) : 로봇의 움직임을 나타내기 위한 동역학 모델링을 설정

참고자료

· https://ko.wikipedia.org/wiki/%EB%A1%9C%EB%B4%87%EA%B3%B5%ED%95%99 (로봇공학 정의) 2022.05.19
· http://www.msdkr.com/news/articleView.html?idxno=10023(로봇의 종류 및 구성 요소) 2022.05.19
· https://blog.naver.com/gravity981/222111781835(로봇의 구성요소 2) 2022.05.19
· https://blog.naver.com/bjs2236/222479881556(로봇공학의 기초) 2022.05.19
· https://hyein-robotics.tistory.com/entry/%ED%95%9C%EB%B2%88%EC%97%90-%EC%9D%BD%EB%8A%94-Robotics-Overview (robotics overview) 2022.05.19
· https://edward0im.github.io/engineering/2019/11/02/rigid-body-transformation/ (homogeneous transformation) 2022.05.19
· https://ddangeun.tistory.com/27?category=836309(로봇 정기구학, 역기구학) 2022.05.19