총 321개
-
2023 명지대 기공실 로봇의 제어 실험 결과레포트2025.05.091. 정기구학 실험 실험1에서는 정기구학 실험으로 조인트의 속도와 가속도, 각도를 입력하여 말단장치를 이동시키는 과정이 진행되었습니다. 실험 설정값으로 첫 번째 링크 길이 180mm, 두 번째 링크 길이 150mm, 각속도 1000dps, 각가속도 500dps, 첫 번째 링크 각도 45°, 두 번째 링크 각도 60°가 사용되었습니다. 실제 움직인 좌표와 이론적으로 계산한 좌표를 비교한 결과, x좌표의 길이는 94mm(실험값)와 88.456mm(이론값) 사이에 5.544mm의 오차가, y좌표의 길이는 279mm(실험값)와 272.16...2025.05.09
-
제어시스템 중 피드백 제어 시스템에 대한 예와 모델링 과정 설명2025.05.101. 피드백 제어 시스템 개요 피드백 제어 시스템은 기본 시스템, 센서, 제어 장치로 구성되어 있습니다. 기본 시스템은 입력을 받아 출력을 생성하고, 센서는 출력을 감지하여 제어 장치에 전송합니다. 제어 장치는 센서 데이터와 목표값을 비교하여 오차를 계산하고, 이를 바탕으로 액츄에이터를 통해 시스템을 조절합니다. 이러한 피드백 루프를 통해 시스템의 안정성과 성능이 향상됩니다. 2. 피드백 제어 시스템의 예시 자동차의 속도 제어 시스템과 로봇 팔의 위치 제어 시스템이 대표적인 피드백 제어 시스템의 예입니다. 자동차 속도 제어 시스템은...2025.05.10
-
조선대 기계공학 메카트로닉스설계 메카트로닉스 응용사례 과제2025.05.061. ESP (Electronic Stability Program) 차량의 자세제어 시스템 ESP는 빗길, 눈길, 급선회 등의 상황에서 엔진출력 및 브레이크를 제어하여 운전자의 의지대로 주행할 수 있게 도와주는 역할을 한다. ESP는 다수의 센서(휠 스피드 센서, 조향각 센서, G센서)와 각각의 바퀴에 운전자가 의도한 움직임(스티어링 각도, 가속 페달 및 브레이크 페달의 개도상태 등)이 필요하다. 2. 보스턴 다이내믹스 스트레치 스트레치는 팔에 장착된 빨판을 이용해 물류 상자를 이동시킨다. 로봇 팔 옆에 부착된 센서로 컨테이너의 장...2025.05.06
-
자동제어 A+ 보고서(로봇청소기)2025.01.291. 자동제어의 정의 역사가 시작되면서 인류는 많은 것을 필요로 하게 되었다. 1763년에 와트(Watt, James)가 증기 기관을 발명한 것은 산업 분야에 일대 혁명을 가져왔다. 그 후 동력 기관의 속도를 제어할 수 있는 원심 조속기(governor)의 개발을 기점으로 자동화는 맥스웰(J.C. Maxwell), 루소(E.JJ.Routh), 나이퀴스트 (H.Nyquist), 보드 (H.Bode) 등에 의하여 연구 · 개발되었으며, 현재에는 우리들 생활 주변에까지 영향을 끼쳐 작게는 가전제품 및 일상 생활의 편리함과, 크게는 공작 ...2025.01.29
-
모터제어 로보틱스 실험 보고서 (A+)2025.01.241. 로보틱스 로보틱스는 로봇공학을 의미하며 로봇학이라고도 불린다. 이는 로봇에 관한 과학, 기술학을 말하며 기계 공학, 전기 공학, 컴퓨터 공학 등의 공학과 로봇의 설계, 제조, 응용 분야를 다루는 과학의 한 종류이다. 이번 실험에서 주로 사용한 장비는 Doosan Robotics의 A0509 로봇이다. 2. 로봇의 종류 국제 로봇협회(IFR)에서 로봇을 제조업용 로봇, 전문서비스용 로봇, 개인 서비스용 로봇 총 세 가지로 나누었다. 제조업용 로봇은 제조 현장에서 인간을 대신하고 보조하는 작업을 수행하는 것을 목표로 한다. 전문서...2025.01.24
-
2-link_planar 로봇의 제어 실험 결과 보고서2025.05.051. 2-Link Planar Robot 2-Link Planar Robot은 두 개의 링크로 구성된 평면상의 2자유도 로봇팔입니다. 이 실험에서는 이 로봇팔의 정기구학, 역기구학, 경로계획, 제어 등을 자세히 확인하였습니다. 정기구학 실험에서는 관절 각도를 입력하고 말단장치 위치를 측정하였고, 역기구학 실험에서는 말단장치 위치를 지정하고 관절 각도를 측정하였습니다. 실험 결과와 이론값을 비교하여 오차율을 분석하였습니다. 2. 정기구학 실험 정기구학 실험에서는 관절 각도 (20, 30)을 입력하였을 때 말단장치 위치가 (265mm,...2025.05.05
-
(A+) 간호관리학실습 환자안전 사례보고서(욕창)2025.05.051. 환자 안전 및 욕창의 정의 환자 안전(Patient Safety)이란 국제보건의료의 최우선 과제로, 보건의료와 관련된 불필요한 위해의 가능성을 최소한으로 감소시키는 것을 의미한다. '환자안전사고'란 보건의료인이 환자에게 보건의료서비스를 제공하는 과정에서 환자 안전에 위해가 발생하였거나 발생할 우려가 있는 사고를 말하며, '환자안전활동'이란 국가, 지방자치단체, 보건의료기관, 보건의료인, 환자 및 환자의 보호자가 환자안전사고의 예방 및 재발 방지를 위하여 행하는 모든 활동을 말한다. 욕창은 신체의 골성 돌출부에 지속적 또는 반복...2025.05.05
-
경북대학교 기초전기전자실험 모터제어&로보틱스 실험보고서 [기계공학부]2025.05.091. 모터 제어 실험을 통해 모터의 종류와 각 모터의 구조 및 특성을 알아보았다. DC모터, BLDC모터, 서보모터의 구동원리, 장단점을 조사하였고, 모터 제어 방식으로 아날로그 방식, PWM 방식, PID 제어 등을 살펴보았다. 2. 로보틱스 산업용 로봇의 개념과 특징, 활용 분야에 대해 알아보았다. 특히 수평 다관절형 SCARA 로봇의 구조와 동작 원리를 이해하고, 로봇 제어를 위한 티치 팬던트의 기능과 활용에 대해 학습하였다. 3. 모션 제어 로봇의 동작 제어 방식인 점대점(PTP) 제어와 연속경로(CP) 제어의 차이를 파악하...2025.05.09
-
지능형 로봇에 대하여 정리해 보세요2025.05.081. 지능형 로봇의 개념 지능형 로봇은 주변 환경을 인식하고, 그 정보를 기반으로 자동적이고 독립적으로 행동을 수행할 수 있는 고도로 발전된 로봇입니다. 이는 로봇이 인간과 같이 생각하고, 결정하고, 학습할 수 있도록 하는 인공지능, 센서 기술, 컴퓨터 비전, 자율 이동 시스템 등과 같은 다양한 고급 기술을 활용한 결과입니다. 2. 지능형 로봇의 구성요소 지능형 로봇은 센서, 액추에이터, 제어 시스템, 그리고 인공지능 등의 주요 구성요소로 이루어져 있습니다. 센서는 로봇이 주변 환경을 인식하고 이해하는 데 필요한 기기이며, 액추에이...2025.05.08
-
전남대 6축로봇실험(기계공학실험)2025.05.101. 2차원 Task space를 갖는 로봇 프로그래밍 실험에서는 삼각형을 그릴 때 move L을, 원을 그릴 때 move P를 사용하여 로봇을 제어하였다. 용지 위의 원하는 지점에 점을 찍으면 해당 좌표(x, y)를 프로그램에 입력하여 웨이포인트를 설정하였다. 다음 점을 찍을 때는 처음 위치에서의 상대적인 이동량(x, y)을 지정하여 웨이포인트를 설정하였다. 실행 시 로봇이 선을 그리는 작업을 수행하였으며, 원을 그릴 때는 곡률을 고려하여 더 많은 웨이포인트를 설정하면 완벽한 원에 가까운 형상을 만들 수 있다. 2. 로봇 암의 모...2025.05.10
1 / 33
