총 6개
-
매트랩을 이용한 로봇 팔 동작 실험2025.11.141. 로봇공학의 기초 로봇공학은 기계, 전기, 전자, 컴퓨터공학 등 다양한 분야가 융합된 학제간 연구 영역이다. 로봇(매니퓰레이터)은 직렬형 다관절로 이루어진 컴퓨터 제어 기계시스템으로, 엑추에이터, 제어 시스템, 엔드 이펙터, 센서 등으로 구성된다. 로봇의 자유도는 최소 6개(x, y, z 병진운동과 회전운동)를 가져야 하며, 조인트의 개수가 자유도를 결정한다. 2. 정기구학과 역기구학 정기구학은 조인트 각도를 이용하여 엔드 이펙터의 좌표값을 구하는 방식이고, 역기구학은 좌표값을 이용하여 조인트 각도를 계산하는 과정이다. 실험에서...2025.11.14
-
중첩의 정리: 선형회로 해석의 기본 원리2025.11.161. Homogeneity (동차성) 입력 신호가 실수 배로 증폭될 때 출력도 동일한 배수로 증폭되는 시스템의 성질입니다. 예를 들어 입력이 A일 때 출력이 X라면, 입력이 2A로 2배 증폭되었을 때 출력도 2X로 2배 증폭되어야 동차성을 만족합니다. 이는 선형 시스템의 핵심 특성 중 하나로, 시스템의 응답이 입력의 크기에 정확히 비례함을 의미합니다. 2. Additivity (가산성) 두 개 이상의 입력 신호가 동시에 인가될 때, 전체 출력이 각 입력에 대한 개별 출력의 합과 같은 성질입니다. 즉, 입력이 A+B일 때의 출력이 A...2025.11.16
-
공학수학 - 미분방정식2025.01.131. 미분방정식의 용어 정의 미분방정식의 용어를 정의하고 설명하였습니다. 미분방정식은 상미분방정식(ODE), 편미분방정식(PDE), 계수, 제차 방정식, 선형 방정식 등으로 구분됩니다. 2. 1계 상미분 방정식 1계 상미분 방정식의 정의와 해법을 설명하였습니다. 완전 미분방정식과 불완전 미분방정식, 변수분리형 미분방정식, 선형 미분방정식 등의 해법을 다루었습니다. 3. 특수한 1계 미분방정식 베르누이, 리카티, 클레로 방정식 등 특수한 1계 미분방정식의 해법을 설명하였습니다. 4. n계 제차 미분방정식 n계 제차 미분방정식의 정의와...2025.01.13
-
컴퓨터 그래픽스 정이십면체 구현 및 이벤트 기능2025.11.141. 정이십면체(Icosahedron) 구현 정이십면체는 12개의 꼭짓점과 20개의 삼각형 면으로 구성된 정다면체입니다. 코드에서는 12개의 3D 좌표로 정의된 꼭짓점들을 이용하여 20개의 면을 생성합니다. 각 면은 3개의 정점으로 이루어진 삼각형이며, 면마다 다른 RGB 색상(노란색, 청록색, 자홍색)이 지정됩니다. createIcosahedron() 함수에서 정점 배열과 색상 배열을 초기화하여 그래픽스 렌더링을 위한 데이터를 준비합니다. 2. 변환 행렬(Transformation Matrix) 적용 display() 함수에서 크...2025.11.14
-
벡터와 행렬의 효과적 활용법 및 장점2025.11.151. 행렬을 이용한 선형 방정식 해결 행렬은 여러 개의 선형 방정식을 한 번에 표현할 수 있어 선형 방정식의 해를 구하는 데 유용하다. 행렬의 곱셈을 이용하면 여러 개의 선형 변환을 한 번에 적용할 수 있어 시간과 노력을 절약할 수 있다. 이러한 특성으로 인해 복잡한 계산을 간단하게 처리할 수 있으며, 수학적 문제 해결에 큰 도움이 된다. 2. 데이터 분석에서의 벡터와 행렬 활용 벡터를 사용한 차원 축소 기법은 데이터를 더욱 효과적으로 분석할 수 있도록 해준다. 공분산 행렬은 데이터 간의 상관 관계를 분석하는 데 사용되며, 행렬은 ...2025.11.15
-
[A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트2025.05.051. D-H 파라미터 D-H 파라미터는 Denavit-Hartenberg Parameter의 약자로 매니퓰레이터 내의 연결된 링크 간의 관계를 수학적으로 표현할 수 있는 기구학적인 모델링 방법이다. 공통법선이라는 개념을 이용하여 총 4개의 매개변수로 두 개의 링크 간 관계를 표현하는 방법이다. 링크길이, 링크의 비틀림 각도, 링크 간 전위, 링크 간 회전 등의 매개변수를 이용하여 동차변환 T를 구할 수 있다. 2. 정기구학 정기구학(Forward Kinematics)은 로봇을 구성하고 있는 링크와 관절의 각도와 길이로부터 로봇이 작...2025.05.05