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지능형로봇공학-수업내용

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한컴오피스
최초등록일 2018.11.18 최종저작일 2018.01
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지능형로봇공학-수업내용
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    목차

    1. Visiblity Graph
    2. Voroni Diagram
    3. Quadtree
    4. wave front

    본문내용

    1. Visiblity Graph
    step1. 장애물들의 꼭지점을 설정한다.
    step2. 설정한 꼭지점들을 모두 선으로 연결한다.
    step3. 최소한의 이동거리를 계산하여 설정한다.
    step4. 설정된 경로로 이동

    2. Voroni Diagram
    step1. 장애물 사이에 중간 위치점을 설정한다.
    step2. 중간위치점을 선으로 연결한다.
    step3. 보르노이 정점을 설정한다.
    step4. 최소한의 이동거리를 계산하여 설정한다.
    step5. 이동경로가 Visiblity Graph와 다름을 알 수 있다.

    3. Quadtree
    step1. 장애물과 장애물 사이 빈 공간을 사각의 셀로 분할한다.
    step2. 분할한 셀의 중점을 설정한다.
    step3. 설정한 중점을 모두 연결한다.
    step4. 연결한 중점의 최단경로를 계산하여 설정한다.

    4. wave front
    (1) 4-neighbours
    step1. 장애물 사이의 빈공간을 셀 분할 한다.
    step2. 로봇의 상하좌우는 1로 계산, 나머지대각선 거리는 2로 계산하여 설정한다.
    step3. 계산한 경로 중 모든 가능한 경로를 설정한다.
    step4. 최소 경로를 설정하여 이동한다.

    (2) 8-neighbours
    step1. 장애물 사이의 빈공간을 셀 분할 한다.
    step2. 로봇의 상하좌우대각선까지 1로 계산하고, 그 외부를 둘러싼 셀을 2로 계산한다.
    step3. 계산한 경로 중 모든 가능한 경로를 설정한다.
    step4. 최소 경로를 설정하여 이동한다.

    참고자료

    · 없음
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