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지능형로봇공학 킨텍스 전시 관람 과제

1. 다족형 견마로봇 플랫폼(JINPOONG)① 주요기술자체중량120Kg적재중량60Kg보행속도[평지최대]1.5m/sec등판속도최대 30도운용시간3시간엔진2행정 30마력구동기유압구동형자유도16 DoF프래임알루미늄- 유압 구동식 엔진탑재형 견마로봇 플랫폼- 모터 구동식 고속주행용 플랫폼- 험지 극복 보행 알고리즘- 시스템 통합 및 소프트웨어- 액추에이터, 제어기 등의 요소기술- 환경인식 및 네비게이션 기술② 선정이유- 군대를 갔다온 남자라면 누구나 한번 쯤 있었으면 좋겠다고 생각했던 로봇이고, 로봇공학 수업에서 비슷한 로봇을 봤던 기억이 있었기 때문이다. 특히 넘어지지 않고 스스로 중심을 잡아서 일어나는 게 인상 깊었다.③ 사업성- 국가 전략적 차세대 신기술 확보 및 원천 기술력 보유와 다족 로봇 기술개발 분야에 대한 기반 기술력 확보- 향후 1년 이내 선진국과 동등한 기술력 보유 가능④ 기술성- 지능로봇 분야에 대한 국내환경의 활성화 및 새로운 국부 창출의 가능성 확대- 국내 노동집약적 산업분야 대체효과 및 관련 산업분야와의 시너지 효과- 로봇 분야의 전략산업 활성화를 통한 산업 클러스터화 구축 가속화 실현2. Technological Innovation Towards Android① 주요기술Main ControllerFit PC 1.6GHz, 2G RAM, HD SSD 60GDegrees of FreedomHead : 2DOFCHEST : 2DOFARMS: 4DOFLEGS: 12DOFEnergyLI-POLY ; 18.5VSensors2축 자이로센서/ 3축 가속도 센서MultimediaHD급 VISION CAMERASPEAKERMICROPHONEFRAME골격 프레임손확장모듈HANDS : 4DOF(SAM-28)FINGERS : 12DOF(SAM-5)지면감지센서모듈FSR센서 : 8PCS근거리 감지센서:8PCSCONTROL BOARD: 2PCS② 선정이유굳이 전문적인 튜닝이나 지식없이도 손쉽게 교육용 로봇으로 활용할 수 있을 것 같다. 로봇 교육용으로 아주 적합해 보였기 때문이다.③ 사업성- 수리물리학 기반 메카트로닉스와 프로그래밍 교육 가능- 다양한 전시 이벤트 및 상업적 프로모션 활용 가능④ 기술성- 다목적 휴머노이드 로봇으로 연구, 고급로봇 교육, 서비스, 로봇컵 등에 최적화되어 있음- 키넥트연동 제스쳐제어 지원- 차세대스마트엑츄레이터모듈 적용(고토크, 정밀제어, 기술 안정성, 고내구성)3. 생각하는 로봇 - 데스피안① 주요기술- 머리 : camera- 눈과 볼 : 2800mhz Arm9 processor- 입 : 1ultra high speed servo axis- 팔 : 10 fully proportional air muscle powered axis with encoder feedback and closed loop control- 머리와 몸 : 6 servo motor axis with encoder feed back and closed loop control- 움직임 저장 및 소프트웨어 : integrated single board computer with 1.6 GHz Atom Processor, 32Gb SSD- 오디오 : Integrated 20W high quality audio amp- 움직임 & Air Valve control : Five multicore embeded processor- 무선공유기 : Wireless 4 port(Back side)- 인코더 : non contacting absolute magnetic hall effect devices with 12bit resolution,better than 0.1 degree resolution.- 재질 : Welded chassis in 6028 grade aluminium, Vacuum formed PET body shell.- Power : integral 24v- Base with integral 24v power supply and 4 port wireless router.- Interface PC and 19” LCD touchscreen housed in floor standing console- Light weight minimal console options available- JUN-AIR COMPRESSOR Model 6- option 1 : robot case- option 2 : fense- option 3 : customize clothes- option 4 : kinect② 선정이유처음 로봇월드에 들어가서 말을 건 로봇이었기 때문이다. 사용자에게 다양한 정보를 제공해 줄 수도 있고, 사람과 흡사하게 만들어져서 사진 찍는 포즈도 스스로 취하고, 사람들의 시선을 끌고 어떤 소프트웨어를 입력하느냐에 따라 다양한 기능으로 활용할 수 있을 것 같다.③ 사업성- 전시, 홍보, 안내로봇으로 활용 가능하여 많은 수요를 필요로 한다.④ 기술성- Active(주변환경에 따라 능동적으로 동작하는 로봇 콘텐츠)- Emotion(로봇이 느끼는 감정 생각을 표현)- Anlysis(인식한 정보 통계 분석)- Control(리모컨을 통해 로봇 이벤트 제어)- Compose(영상과 이미지 합성을 통해 다양한 표현이 가능)- Enjoy(관람객과 함께 미션을 수행)4. Wearable Robot① 주요기술- 유압식 착용로봇 플랫폼- 착용형 근력증폭 로봇 메커니즘- 초소형 하이브리드 유압 액츄에이팅 시스템- 이동형 고효율 동력원 기술- 의도 감지 모듈형 센서 및 HRI 개발- 인체 통합 외골격 메커니즘 통합 기술Weight약24KgPower리튬 배터리Feature- 20km on level terrain at 4kmper hour- payload : Up to 100Kg- Maximum Speed : 7 mph long duration- Fits Warfighters' height range of 5'4''to 6'2''② 선정이유착용형 보조 로봇으로써 다양한 환경에서 사용이 가능할 것이라 생각했기 때문이다. 상대적으로 힘이 약한 노인도 이 로봇을 착용함으로써 조금 더 편안한 생활이 가능할 것이고, 군사적인 목적이나 산업적인 목적에도 다양하게 활용해 볼 수 있을 것 같아서 선정하게 되었다.③ 사업성- 3D업종 노동력 부족 현상 해결 가능- 산업 현장 작업자들의 고하중 작업에 따른 관절 질병 문제 해소- 1인 작업 효율 증가에 의한 비용 절감 및 작업 시간 단축④ 기술성- 대형 운반 차량이 아닌 소형 착용 로봇으로 대체로 인한 인력 및 공간 절약 가능- 노인이나 장애가 있는 사람들에게 착용함으로써 적은 힘으로 보통 사람의 힘을 내는 것이 가능5. 소형 비행 로봇① 주요기술- 소형, 경량(외경 50cm, 임무장비 포함 12kg)- 회전체를 감싸는 덕트 구조- 안전성 우수, 휴대 용이- 자세/위치 제어기 탑재로 안정적인 비행가능- 자율/반자율 비행모드 운용- 근거리 영상전송 및 다양한 임무장비 탑재 가능

공학/기술| 2018.11.18| 5페이지| 1,000원| 조회(137)

로봇공학, 지능형 로봇, 지능형 로봇공학

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지능형로봇공학-수업내용

1. Visiblity Graphstep1. 장애물들의 꼭지점을 설정한다.step2. 설정한 꼭지점들을 모두 선으로 연결한다.step3. 최소한의 이동거리를 계산하여 설정한다.step4. 설정된 경로로 이동2. Voroni Diagramstep1. 장애물 사이에 중간 위치점을 설정한다.step2. 중간위치점을 선으로 연결한다.step3. 보르노이 정점을 설정한다.step4. 최소한의 이동거리를 계산하여 설정한다.step5. 이동경로가 Visiblity Graph와 다름을 알 수 있다.3. Quadtreestep1. 장애물과 장애물 사이 빈 공간을 사각의 셀로 분할한다.step2. 분할한 셀의 중점을 설정한다.step3. 설정한 중점을 모두 연결한다.step4. 연결한 중점의 최단경로를 계산하여 설정한다.4. wave front(1) 4-neighboursstep1. 장애물 사이의 빈공간을 셀 분할 한다.step2. 로봇의 상하좌우는 1로 계산, 나머지대각선 거리는 2로 계산하여 설정한다.step3. 계산한 경로 중 모든 가능한 경로를 설정한다.step4. 최소 경로를 설정하여 이동한다.(2) 8-neighboursstep1. 장애물 사이의 빈공간을 셀 분할 한다.step2. 로봇의 상하좌우대각선까지 1로 계산하고, 그 외부를 둘러싼 셀을 2로 계산한다.step3. 계산한 경로 중 모든 가능한 경로를 설정한다.step4. 최소 경로를 설정하여 이동한다.

공학/기술| 2018.11.18| 6페이지| 1,000원| 조회(86)

Quadtree, 지능형 로봇공학, Visiblity Graph, Voroni..

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VLSI Project-보고서-택시미터기

과 제 명taxi 미터기 구현담당교수제출일팀 원학 번이 름수행과제개요일상생활에서 흔히 이용하는 이용수단인 택시의 미터기를 보고지금 배우고 있는 VHDL을 이용하여 직접 구현해보면 재미있겠다는 생각에 이 주제를 선정했다.과제 목적및해결하고자 하는 내용1) 속도 - 멈춤, 저속, 보통, 고속 총 4가지로 구현2) 상태 - 보통(손님 없음), 계산시작, 도착으로 표시3) 카운터 - 최초 500원에서 2200원의 기본요금으로 시작기본 카운터가 다 되면 50부터 100원의 요금이 추가/할증 시에는 450원에서 2400원의 기본요금기본 카운터가 다 되면 45에서 120원의 요금이 추가4) 할증, 비 할증, 카운터 표시 스위치5) 요금표시팀원역할분담계획- 주제선정, 기능설정, 설계 블록도 작성, 설계 총괄(주설계), 제안 서 작성, 보고서 작성, 보고서 퇴고- 전체적인 설계(부), 제안서 퇴고, 보고서 작성- 테스트벤치 설계로 시뮬레이션 확인 후 보고서에 추가1. 서론1) 과제 개요 및 설계 내용일상생활에서 흔히 이용하는 이용수단인 택시의 미터기를 보고 지금 배우고 있는 VHDL을 이용하여 직접 구현해보면 재미있겠다는 생각에 이 주제를 선정했다.택시라는 것은 우리 나라 뿐만 아니라 모든 나라에서 필수로 이용되는 교통수단 중에 하나이다. 택시와 일반 소형차와의 차이점은 역시 미터기가 달려있느냐 안달려있느냐에 달려있다고 할 수 있다. 생각해보면 택시를 타면 우리 뿐 아니라 세상의 모든 사람들은 아마 미터기를 쳐다보고 있을 것이다. 그러고는 혹시 미터기에 조작이 되어있는 것은 아닌지, 다른 택시에 비해 왠지 가격이 더 빨리 오르고 있지는 않은지, 아니면 지금 도대체 얼마의 요금이 나왔는지.. 별에 별 생각을 다 하게하곤 한다. 우리 조는 아주 깨끗하고 아주 정직한 택시 미터기를 설계해 보기로 하였다.자세한 기능은 본론에서 자세히 서술하도록 하겠다.2. 본론1) 블럭별 동작? 탑 모듈 (각각의 모듈을 결선/ 요금, 카운트를 선택해서 출력으로 보냄손님없음, 탑승, 도착 상태를 설계)clk_in: 27MHz 의 clk 입력inst_in: 상태를 바꾸어 주는 버튼 입력more_in: 할증/비할증 표시 입력select_clk : 두개의 스위치로 총 4개의 clk중 하나를 선택 입력select_FND : 카운트/요금 표시 입력clk_LED: 현재 속도를 LED의 깜빡임으로 표시 출력FND_u : 1의단위 FND 출력FND_t : 10 출력FND_h : 100 출력FND_d : 1000 출력? count 모듈 (clk, 리셋, 할증/비 할증 선택을 입력받아 현재의 카운트와 요금을 출력)clk : 카운트에 사용될 clk 입력reset : 리셋신호 입력more_in : 할증/비할증 신호 입력out_LED,money : 카운트/요금 출력? clk 분주 모듈 ( clk 분주 + 분주된 clk선택출력/입력된 clk은 27MHz, 분주된 clk은 각각 10,100,200,500ms, 1s/inst신호가 1일 때 clk이 작동)clk_in, in_inst: 27MHz입력, 동작 명력 입력select_clk : clk 선택 입력clk_out: 선택된 clk 출력bin_to_bcd_14bit, FND 디코더 추가input : 14bit 신호 입력FND_u : 1 출력FND_t : 10출력FND_h : 100출력FND_d : 1000출력? FND디코더_low active (7-segment 출력)? add3 (5이상의 수이면 3을 더해서 출력)? bin_to_bcd_14bit (하위 모듈 add3과 FND 디코더를 포함한 소스)input : 4비트 2진수 입력output : 4비트 BCD 출력2) 주요 기능( 개발 내용 )① 속도 - 멈춤, 저속, 보통, 고속 총 4가지로 구현② 상태 - 보통(손님 없음), 계산시작, 도착으로 표시③ 카운터 - 최초 500원에서 2200원의 기본요금으로 시작기본 카운터가 다 되면 50부터 100원의 요금이 추가할증 시에는 450원에서 2400원의 기본요금기본 카운터가 다 되면 45에서 120원의 요금이 추가④ 할증, 비 할증 표시- 비할증 : 상태가 보통(손님 없음)으로 바뀌면 계산시작,최초 카운터 500원~2200원의 요금으로 시작해서 기본 카운터가다 됐을 때 50원~100원의 요금이 추가된다.- 할증 : 상태가 보통(손님 없음)으로 바뀌면 계산시작,최초 카운터 450원~2400원의 요금으로 시작해서 기본 카운터가다 됐을 때 45원~120원의 요금이 추가된다.⑤ 요금표시3) 설계 블록도→ 보통(손님없음)→ 손님탑승→ 할증/비할증선택→ 계산시작→ 속도 -LED 깜빡임으로 지속적으로 표현( 저속, 고속, 멈춤, 보통)→ count 및 요금 FND에 지속적으로 표시→ 도착상태 (계산)→ 다시 보통(손님없음) 상태로4) 코딩 내용? add3library ieee;use ieee.std_logic_1164.all;use ieee.std_logic_unsigned.all;entity add3 is port (input : in std_logic_vector(3 downto 0);output : out std_logic_vector(3 downto 0));end add3;architecture be of add3 isbeginprocess(input)begincase input iswhen "0101"=>outputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutputoutput

공학/기술| 2018.11.18| 11페이지| 2,000원| 조회(151)

VLSI, 수행보고서, 택시미터기

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VLSI-Proposal-제안서-택시미터기

과 제 명[VlSI Project Proposal] Digital Door Lock담당교수제출일팀 원학 번이 름수행과제개요Digital door lock은 기존의 열쇠 대신 자신이나 door lock이 설치된 곳의 출입을 사람들만의 고유 비밀번호를 이용해 출입을 할 수 있게끔 하는 첨단 잠금장치 이다. Digital door lock은 단순히 출입문을 막기위한 수단이 아니라 기존에 열쇠를 사용할 때와는 다르게 범죄예방에 효율적이고 집이나 오피스텔뿐 아니라 최근에는 창문이나 금고 등에도 많이 쓰이고 있다.과제 목적및해결하고자 하는 내용- 알고리즘- 동작원리digital door lock 입력모드- door lock의 키패드에서 암호를 입력받아 문을 열게 하는 모드- 입력버튼을 누르면 입력모드로 설정됨- 암호를 입력받아 수정모드에서 설정된 암호와 다르면 다시 입력버튼 을 눌러서 암호를 입력해야 함digital door rock 수정모드- door rock의 비밀번호를 수정하는 모드- 수정버튼을 누르면 수정모드로 설정됨- 처음에 4개의 비밀번호를 입력그 뒤 바꾸고자 하는 4개의 새로운 비밀번호를 입력알람 작동- 입력이 5회 이상 틀리면 알람이 작동함문이 열리고 일정시간이 흐를 경우- 문이 열리고 일정 시간이 흐르면 door lock이 작동해 문이 잠김

공학/기술| 2018.11.18| 2페이지| 1,000원| 조회(87)

제안서, VLSI, 택시미터기

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vlsi 최종

stop watchlibrary ieee;use ieee.std_logic_1164. all;use ieee.std_logic_unsigned. all;use ieee.std_logic_arith.all;entity counter3_1 isport (clk : in std_logic;rst : in std_logic;q : out std_logic_vector(3 downto 0);outclk3 : out std_logic);end counter3_1;architecture behave of counter3_1 issignal tq : std_logic_vector(3 downto 0):="0000";signal in_cnt3 : std_logic_vector(1 downto 0):="00";signal in_clk3 : std_logic:='1';beginprocess(clk, rst,tq)beginif rst = '1' thenif clk'event and clk = '1' thentq s_clk3);u3 : counter3_1port map(clk=>s_clk3, rst=>f_rst, q=>qs1, outclk3=>s_clk4);u4 : counter4_1port map(clk=>s_clk4, rst=>f_rst, q=>qm0, outclk=>s_clk5);u5 : counter5port map(clk=>s_clk5, rst=>f_rst, q=>qm1);end behave;세그먼트library ieee;use ieee.std_logic_1164.all;use ieee.std_logic_unsigned.all;use ieee.std_logic_arith.all;entity seg isport(d: in std_logic_vector(3 downto 0);abcdefg: out std_logic_vector(6 downto 0));end seg;architecture behave of seg isbeginprocess(d)begincase d iswhen "0000" =>abcdefg abcdefg abcdefg abcdefgabcdefg abcdefg abcdefg abcdefg abcdefgabcdefg abcdefg ss, f_rst => rst, f_clk => clk, qss0 => t_q1,qss1 => t_q2, qs0 => t_q3, qs1 => t_q4, qm0 => t_q5, qm1 => t_q6);link2 : segport map(d => t_q1, abcdefg => Q1);link3 : segport map(d => t_q2, abcdefg => Q2);link4 : segport map(d => t_q3, abcdefg => Q3);link5 : segport map(d => t_q4, abcdefg => Q4);link6 : segport map(d => t_q5, abcdefg => Q5);link7 : segport map(d => t_q6, abcdefg => Q6);end center;door_locklibrary IEEE;use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;use IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL;use IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL;entity door_lock isPort (CLK : in STD_LOGIC;RST : in STD_LOGIC;ps_start : in STD_LOGIC;ps_end : in STD_LOGIC;ps_num : in STD_LOGIC_VECTOR (3 downto 0);door_Open : out STD_LOGIC;state_out : out STD_LOGIC_VECTOR (4 downto 0));end door_lock;architecture Behavioral of door_lock istype states is (ready, in_start, in_end, door_con, end_state);signal state : states;signal password : std_logic_vector(3 downto 0):="1001";signal ps_in : std_logic_vector(3 downto 0);signal ps_true : std_logic;signal open_sig : std_logic;signal lock_sig : std_logic;signal lock_cnt : std_logic_vector(3 downto 0);signal cnt_1hz : std_logic_vector(27 downto 0);signal clk_1hz : std_logic;beginprocess(RST, CLK)beginif RST = '0' thenstate if ps_start = '0' thenstate

공학/기술| 2018.11.18| 20페이지| 1,000원| 조회(130)

VHDL, SOC, VLSI, soc설계

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