2자유도 로봇의 정기구학, 역기구학

소개

2자유도 로봇을 이용하여 정기구학과 역기구학의 개요를 설명하라.

목차

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본문내용

산업용 로봇을 살펴보면, 로봇은 지면에 고정된 상태에서 관절과 링크가 순차적으로 연결되어 있고 말단장치(end effector)로 그리퍼나 용접 토치, 전자석 등이 위치하게 됩니다. 로봇이 말단장치로 주어진 작업을 수행하기 위해서는 말단장치의 위치를?알아야 하는 동시에 말단장치를 원하는 곳으로 위치시킬 수 있어야 합니다. 하지만 로봇은 관절에 붙어있는 모터로 관절각을 제어하여 움직이기 때문에 말단장치의 위치와 자세는 관절각으로부터 결정되게 되므로 직접적으로 알 수는 없습니다.?

정기구학은 일련의 관절각이 주어졌을 때 말단장치(End-effector)의 직교좌표상의 위치(Position)와 자세(Orientation)를 구하는 문제로, 역기구학에 비해 상대적으로 간단하며, 균질변환(Homogeneous Transform)을 이용하여 정기구학의 해를 구합니다. 이에 반해, 역기구학은 정기구학과 반대로 말단효과장치의 직표좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제로, 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식이므로 정방향 기구학에 비해 해를 구하기가 상대적으로 어렵거나 가능하지 않을 수도 있습니다. 또한 해가 존재하지 않을 수도 있거나 여러 가지 해가 존재할 수도 있습니다.

참고자료

· 없음