인천대 로봇공학 기말대체

소개글

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목차

1. 정기구학과 역기구학 개요
2. 2자유도 로봇 정기구학 역기구학 디자인
3. 정기구학 Matlab
4. 역기구학 Matlab
5. 2자유도 로봇 Jacobian 구하기

본문내용

1) 정기구학과 역기구학 개요

정기구학(forward kinematics)

각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다.

역기구학(Inverse kinematics)

정기구학과 반대로 말단효과장치의 직교 좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제로, 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식임으로 정기구학에 비해 해를 구하기가 어려움.

2) 2자유도 로봇 정기구학 역기구학 디자인

<중략>

5) 2자유도 로봇 Jacobian 구하기
J(Jacobian)= 인 행렬식으로 jacobian이 구해진다.

Jacobian(J)을 행렬식으로 풀이하면
[-L1*sin(t1)-cos(t1+t2)]*[L2*cos(t1+t2)+(L2*sin(t1+t2)(L1*cos(t1)+L2*cos(t1+t2)]이 된다.

측정된 로봇 끝단의 속도와 Jacobian(J)을 사용하면 모터의 각속도나 각가속도를 구할 수 있으며 더 나아가 모터의 토크까지도 구할 수 있다.

참고 자료

없음