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정기구학 로봇공학 인천대 로봇 로봇실험 명지대 기공실

EasyAI “정기구학” 관련 자료

+2자유도 로봇의 정기구학, 역기구학등록일 2012.12.04 | 총 1,138자 | 3페이지 | 1,500원
+로보틱스(robotics) - 매틀랩..등록일 2012.11.06 | 총 2,597자 | 6페이지 | 2,000원

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"정기구학" 검색결과 1-20 / 57건

정기구학과 역기구학

각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다. - 위치와 자세의 변환 행렬공간에서 한 점의 위치

리포트 | 3페이지 | 1,500원 | 등록일 2021.11.08 | 수정일 2023.11.14

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정기구학 및 역기구학을 이용한 하지 교정 절골술 계획 생성 (Surgical Planning in Deformity Correction Osteotomies using Forward Kinematics and Inverse Kinematics)

그래픽스 분야의정기구학, 역기구학 및 최적화 기법을 하지 교정절골술에 적용하여 임상의가 최적의 절골술 계획을 수립할 수 있도록 하는 방법을 제안한다. 하지 골의 3차원 메쉬 모델을 입력

논문 | 11페이지 | 무료 | 등록일 2025.05.28 | 수정일 2025.06.04

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2자유도 로봇의 정기구학, 역기구학

문제2> 2자유도 로봇을 이용하여 정기구학 및 역기구학의 개요를 간단히 설명하시오.● 정기구학조인트100200● 역기구학3가지 경우 중 하나의 해를 갖을 수 있는데, 3가지 경우 ... . 하지만 로봇은 관절에 붙어있는 모터로 관절각을 제어하여 움직이기 때문에 말단장치의 위치와 자세는 관절각으로부터 결정되게 되므로 직접적으로 알 수는 없습니다.??정기구학은 일련 ... 하며, 균질변환(Homogeneous Transform)을 이용하여 정기구학의 해를 구합니다. 이에 반해, 역기구학은?정기구학과 반대로 말단효과장치의 직표좌표상의 위치 및 방향이 주어졌

리포트 | 3페이지 | 1,500원 | 등록일 2012.12.04

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로보틱스(robotics) - 매틀랩의 정기구학(Forward Kinematics) 계산, 로봇(Yaskawa Motoman) 구동

3 조실험 보고서실험 제목Forward Kinematics를 이용하여 Yaskawa Motoman 구동구성원제출일2010.02.17내 용실험 목적Forward Kinematics로 계산한 End-effector의 위치와Yaskawa Motoman을 구동하여 얻은 End..

리포트 | 6페이지 | 2,000원 | 등록일 2012.11.06

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2024 기공실 로봇 실험 a+ 인증

-실험 목적로봇의 정기구학(forward kinematics)에서 D.H parameter를 통하여 끝점 좌표를 구하여 end-effector 와 일치하는지 확인하고 역기구학 ... (inverse kinematics)에서 끝점의 좌표를 통하여 링크의 회전각(theta)를 역 추적하여 구하는 것이다. Matlab simul과 arduino를 통하여 로봇의 정기구학 ... 시뮬레이션과 역기구학 시뮬레이션을 통하여 로봇 팔의 기본적인 작동 메커니즘을 이해하고 구동 시켜 로봇팔의 기구학 분석 및 제어 기술을 익히며, 실제 하드웨어 구현을 경험하여 로봇

리포트 | 22페이지 | 6,500원 | 등록일 2025.01.21

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[명지대 기공실]2Link-Planar 로봇의 제어 예비레포트

2-Link Planar 로봇의 제어 실험 예비 : 최땡땡 교수님[1] 정기구학, 역기구학1. 정기구학(Forward Kinematics)(1) 의미‘manipulator ... _{n-1})과 그 조합을 찾는 것이다. 즉, 정기구학의 반대의 과정이라 할 수 있다.정기구학과는 달리 초월함수로 이루어진 비선형 방정식이므로 해를 구하기 상대적으로 어렵다. 또한 ... 해의 존재와 개수에 대한 해석이 필요로 하다.(Task` rarrow `Joint)그림 3. 정기구학과 역기구학 차이 그림 4. 역기구학의 의미(2) 해석여러 관절에 연결된 링크

리포트 | 4페이지 | 10,000원 | 등록일 2020.12.12 | 수정일 2021.10.15

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[명지대 기공실]2Link-Planar 로봇의 제어 결과레포트

있듯, 2 조인트와 2 링크로 이루어져 있으며, 유성기어와 사이클로이드 기어를 액츄레이터로 사용했다.DC모터와 와이파이 통신을 통해 로봇을 작동시켜, 정기구학과 역기구학을 통한 ... in(150+30)=90mm2. Inverse Kinematics Theory(1)theta _{2}역기구학의 위치정보에 의해서`cos theta _{2} = {x ^{2} +y

리포트 | 2페이지 | 10,000원 | 등록일 2020.12.12 | 수정일 2021.10.15

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인천대 로봇공학 기말대체

로봇공학 기말고사1) 정기구학과 역기구학 개요정기구학(forward kinematics)각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기 ... 구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다.역기구학(Inverse kinematics)정기구학과 반대로 말단효과장치의 직교 좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제 ... 로, 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식임으로 정기구학에 비해 해를 구하기가 어려움.2) 2자유도 로봇 정기구학 역기구학 디자인3) 정기구학 MatlabD-H

리포트 | 6페이지 | 12,000원 | 등록일 2023.02.08

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인천대 기계공학실험 로봇 실험 보고서

로봇실험에서 정기구학의 D-H 파라미터, 시뮬레이션을 통해 로봇의 동작을 실습할 수 있었고 역기구학에서의 좌표값을 도출할 수 있었다.하지만 이번 실험에서 매트랩의 변환행렬을 통한

리포트 | 15페이지 | 5,000원 | 등록일 2022.12.21

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로봇 실험 레포트

)도구가 장착되는 말단 효과기로 구성되어 있다.기구학; 정기구학과 역기구학)로봇의 기구학은 운동을 일으키는 힘은 고려하지 않는다. 로봇이 움직이면 로봇의 끝점이 어디에 있는지 알 ... 의 비틀림 각도(2)는 로봇의 설계와 관련된 부분이며, 링크 간 전위(3)와 링크간 회전(4)은 링크 간 운동에 관련된 부분이다. 이를 D-H 파라미터라 칭한다. 정기구학은 관절 각 ... 이 주어졌을 때, 끝단의 직교좌표 상의 위치와, 자세를 구하는 문제로 동차변환을 이용해 정기구학의 해를 구한다. 이와 반대로, 역기구학은 끝단의 직교좌표상 위치와 방향이 주어졌을 때, 관절각을 구하는 문제이다.

리포트 | 12페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.11.27

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인천대학교 로봇공학 기말과제 A+

3. 좌표축의 위치를 구하기 위한 코드clc clear d1 = 128; d2 = 24; L1 = sqrt(d1^2 + d2^2) % link1의 길이L2 = 124 % link2의 길이L3 = 146.6 % link3의 길이theta1 = 70*(pi/180)% 기존..

리포트 | 21페이지 | 10,000원 | 등록일 2023.02.10

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인천대 기계공학실험 로봇실험 레포트

2. 기구학(정기구학, 역기구학)기구학은 기계를 구성하는 각 부분의 짜임새와 그 기능에 대한 이론을 다루는 학문으로, 기계를 이루는 부분들이 서로 상대 운동을 할 때의 성질 ... 팔, 다리 등의 운동을 분석하고 모델링할 수 있다.1) 정기구학(Forward Kinematics)로봇공학에서 정기구학은 로봇의 운동방정식을 사용하여 관절 매개변수에 대하여 지정 ... 된 값에 말단부의 위치를 계산하는 것을 뜻한다. 관절의 회전각이 주어졌을 때 Cartesian 좌표 값을 구하는 과정이다.2) 역기구학(Inverse Kinematics)정기구학

리포트 | 11페이지 | 5,000원 | 등록일 2025.02.27

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로봇 실험 (매트랩 코드를 이용한 로봇 팔 동작 실험)

-> Kinematics(정기구학) & Dynamics(동역학) & Inverse Kinematics(IK, 역 기구학) & Inverse Dynamics(ID, 역동 역학) ... -> Controller(제어)Trajectory Planning(경로 계획) : 로봇을 시작점에서 끝점까지 이동하기위한 경로에 대한 시간, 위치, 속도, 가속도 등을 결정Kinematics(정기구학 ... (역기구학도 포함)) : end-effector의 위치, 방향에 대한 정보와 joint angle 사이의 관계, 이때 정기구학은 각도를 이용해 좌표값을 구하는 방식이며 역기구학

리포트 | 14페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.10.03

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[명지대 기공실 2022] 2-link_planar 로봇의 제어 실험 결과레포트

서 론해당 실험은 2-Link Planar Robot의 실험이다. 이는 두 개의 링크로 구성된 평면상의 2-자유도 로봇팔의 움직임을 관찰하는 것이다. 이 때 사용되는 정기구학 ... , 역기구학, 경로계획, 제어 등에 대하여 자세하게 확인해보았다. 정기구학 방식으로의 거동과 역기구학 방식으로의 로봇팔 거동에 대하여 살펴보았다. 실험 결과로부터 해당 이론을 도출해내 ... 고 오차 분석과 함께 실험에 대하여 고찰할 예정이다.본 론실험 결과정기구학역기구학()실험값(265, 177)(20, 30)(100, 10)(62, -145)(-62, 145)이론값

리포트 | 2페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.03.27

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기계공학실험 로봇실험 레포트

1)실험 목적이번 실험의 목적은 로봇팔(매니퓰레이터)의 기구학을 이해하고, D-H 파라미터를 부여하여 로봇 팔의 정기구학, 즉 초기각도를 부여하여 로봇 팔의 끝단의 위치와 실제 ... 측정값의 오차를 확인하고 정기구학의 끝단 좌표를 다시 역기구학으로 대입하여 각도를 확인하는 실험이다.2)실험 이론1. General Motion of Rigid Body병진운동

리포트 | 15페이지 | 2,500원 | 등록일 2025.03.10

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[A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트

, 부분은 회전정보를, 부분은 병진 정보를 의미한다.정기구학→정기구학(Forward Kinematics)는 로봇을 구성하고 있는 링크와 관절의 각도와 길이로부터 로봇이 작업하는 장치 ... 의 위치와 각도를 알아내는 것을 의미한다. 관절 회전각이 주어지면 Cartesian좌표값을 구하여 로봇의 위치를 확인한다.역기구학→역기구학(Inverse Kinematics)은 정기 ... 구학과는 반대로, Cartesian좌표값이 주어졌을 때, 관절 회전각을 구하는 과정이다. 우리가 정기구학과 역기구학을 모두 다루는 이유는 사람은 Cartesian좌표계를 기준

리포트 | 9페이지 | 3,000원 | 등록일 2023.03.28 | 수정일 2023.10.30

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2023 명지대 기공실 로봇의 제어 실험 결과레포트

이번 실험에선 크게 실험1 (정기구학 실험), 실험2 (역기구학 실험)으로 구분되어 있s으며 실험1에서는 조인트의 길이와 각도를 이용해 링크의 최종 위치를 알아볼 수 있고 실험2 ... 에서는 주어진 위치에 대한 정보로 조인트의 각도를 구해볼 수 있다.실험1실험1에서는 정기구학 실험으로 조인트의 속도와 가속도, 각도를 입력하여 말단장치를 이동시키는 과정으로 진행 ... 이94mm88.456mm5.544mmy좌표의 길이279mm272.168mm6.832mm[정기구학 이론 계산식]x=l₁*cos(θ₁)+l₂*cos(θ₁+θ₂)=180*cos(45°)

리포트 | 2페이지 | 1,000원 | 등록일 2023.06.11

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[A+][토탈 1등] 인천대 기계공학실험 영혼을 담은 로봇실험

실험 목적: 로봇의 정기구학과정에서 D,H 파라미터를 통해 끝점좌표를 구해보고 역기구학 과정에서 끝점좌표를 통해 링크의 회전각을 역추적해 구해본다. 매트랩 시뮬레이션과 아두이노 ... 를 을 통해 로봇의 정,역기구학 시뮬레이션 구동을 해본다. 이러한 과정에서 로봇 공학의 기초를 다진다. 또한 이론을 공부하면서 로봇의 자유도와 좌표계에 대한 이해를 높일 수 있다.1

리포트 | 24페이지 | 4,000원 | 등록일 2024.04.02 | 수정일 2025.03.09

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인천대학교 로봇공학 중간과제 A+

로봇공학 중간과제 (PUMA 560) 학과 : 학번 : 이름 : 1. 로봇 선정 : PUMA 560 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6 개의 회전 관절과 6 개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔이다 ...

리포트 | 17페이지 | 10,000원 | 등록일 2023.02.10

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현대자동차 자동차설계직 합격자소서

의 관련 기술들인 정기구학와 역기구학과 동력학 해석 기법 그리고 경로 계획 및 생성 기술에 대해 학습하였고 이를 통해 로봇 제어 기술을 이론적으로 이해 했습니다.자동제어(4.0/4

자기소개서 | 2페이지 | 3,000원 | 등록일 2024.03.06

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