ATmega128을 이용한 라인트레이서

소개

졸업논문으로 발표하게 될 무선조정 및 라인트레이서 마무리 발표자료입니다.
정말 아무것도 모르는 상태에서 맨땅의 헤딩식으로 성과를 만들었기 때문에
초보자들이 보면 괜찮을 듯 합니다. 뿐만 아니라 작동 모드만 바꾸면
적외선 리모콘으로 무선 조종또한 가능하게 설계하였습니다.
회로 설명과 가장 까다로운 소스까지 다 포함되 있습니다.

목차

1. 작품 개요
1-1. 개발 배경
1-2. 주요 원리
1-3. 연구 과제

2. 사용 부품
2-1. 센서부
2-2. 모터부
2-3. 중앙처리부
2-4. 무선송수신부
2-5. ISP(In System Programming)
2-6. AVR Studio

3. 각부 설명 및 회로도
3-1. 센서부
3-2. 모터부
3-3. 중앙처리부
3-4. 무선송수신부

4. 프로그램 소스

5. 작품 및 동작 사진

6. 결론 및 향후 과제

7. 참고 문헌

본문내용

1-1. 개발 배경

최근 급증하는 장애인 및 노약자의 복지 향상에 맞추어 도움이 되고자, 적외선 센서를 이용해 미리 지정되어 있는 경로를 자동으로 인식하여 안전하게 이동 가능하며, 사용자가 원하는 위치로 이동할 수 있도록 컨트롤러를 통한 제어가 가능한 휠체어를 제작.

텝 모터의 특징
- 스텝 모터는 펄스에 의해 디지털적으로 제어하는 것이 가능하다는 점에서 적합한 모터.
- 스텝 모터가 DC모터나 AC모터와 크게 다른점은 모터 샤프트의 위치를 검출하기 위해 피드백없이 정해진 각도를 회전하고, 상당히 높은 정확도로 정지가 가능.
- MCU에 사용되는 모터는 크게 스텝 모터와, DC 모터이다. 스텝 모터는 가격이 DC 모터보다 저렴하고 제어하기가 DC 모터보다 쉽게 때문에 많이 사용.
- 고속주행이나 큰 토크를 필요치 않으므로 스텝 모터를 사용하고, 프로세서의 출력에 따라 모터의 회전수가 결정되어 정밀한 주행이 가능.
- 한스텝당 각도 오차가 5%이내이며 회전각 오차는 스텝마다 누적되지 않는다. 회전각 검출을 위한 피드백이 불필요하며, 제어계가 간단해서 가격이 상대적으로 저렴.
4. 프로그램 소스

#include <avr/io.h> // C:WinAVR-20100110avrincludeavrio.h 포함
#include <util/delay.h> // C:WinAVR-20100110avrincludeutildelay.h 포함
#include <avr/interrupt.h> // C:WinAVR-20100110avrincludeavrinterrupt.h
// 포함

volatile int S; // 턴마크 감지를 위한 변수
volatile int Turn=0; // 턴마크 Set, Reset을 위한 변수
volatile int SpeedControl=0; // 모드에 따른 속도 변화를 위한 변수
volatile int Stop=1; // 현재 정지 상태인지 여부를 위한 변수(0 : 주행중, 1 : 정지)
volatile int SlowSpeed=104; // 점진 가속 변수

참고자료

· 없음