avr실험 텀프로젝트(모드전환 자동차(라인트레이서 + 핸들링동작모드))
- 최초 등록일
- 2014.07.06
- 최종 저작일
- 2014.06
- 29페이지/ 한컴오피스
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목차
1. 주제
2. 기본지식
1) 라인트레이서
2) 거리센서(Position Sensitive Detector Sensor)
3) 적외선 수?발광센서
4) 7-Segment
5) LED
6) USART
7) Motor Driver
8) Regulator
3. Term Project
A. Source Code
B. Discussion
4. Analysis
5. Conclusion
본문내용
AVR과 PSD센서 등을 이용하여 Line Tracer를 제작하고 작동시킨다.
2.기본지식
1) 라인트레이서 로봇공학의 일종으로 이름에서 알 수 있듯이 라인을 쫓는 형태의 로봇을 말한다. 전문용어로는 AGV(Automated Guided Vehicle)라고 한다. 로봇이 이동해야하는 루트를 단순화 시켜서 로봇이 비전 또는 레이저, 적외선 센서와 같은 센서를 이용하여 이를 인식하고 주행하도록 한다.
라인트레이서는 기구부, 구동부, 센서부, 제어부, 전원부, 통신부 등으로 구성되었다.
① 라인트레이서 기구부는 다른 구성요소인 구동부, 센서부, 제어부, 전원부, 통신부 등을 지탱하고 본래 임무를 수행하기 위한 형태로 만들어야 하는 로봇의 외형인 차체이다.
② 라인트레이서 구동부는 주행에 필요한 모터 및 모터를 제어하기 위한 모터 드라이브로 구성되어 있다. 모터의 종류에는 스텝모터, DC모터, RC모터 등이 있으며, 이를 제어하기 위해서는 큰 전류를 모터에 공급해줄 필요가 있기에 별도의 모터 드라이브를 이용하여 제어한다.
③ 라인트레이서의 센서부는 라인을 구별하기 위해서 적외선센서를 사용하게 된다. 즉, 라인트레이서로부터 발사된 적외선이 라인과 바닥에 반사되게 되는데 흰색과 검은색은 그 반사량이 크게 다르다. 이 반사량을 비교하여 바닥과 라인은 구분하게 되는 것이다. 이를 위해서 적외선을 발사하는 발광부와 적외선을 받는 수광부가 필요하다.
참고 자료
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/142549/SHARP/GP2Y0A21YK.html
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/174744/ATMEL/ATMEGA128.html
http://binworld.kr/59 : USART