라인트레이서 보고서

소개

라인트레이서 설계 및 실험 결과를 총 포괄한 최종보고서 입니다.

목차

I. 라인트레이서에 대하여
1. 라인트레이서의 정의
2. 라인트레이서의 원리
3. 라인트레이서의 적용사례



II. 라인트레이서 제작
1. 주제 및 주제 선정사유
2. 시스템의 구성



III. 라인트레이서의 동작
1. 기본형 코스 및 분석
2. 심화형 코스 및 분석



IV. 실험 및 결과
1. 실험 사진
2. 결과 분석



V. 결론

본문내용

I. 라인트레이서에 대하여

1. 라인트레이서의 정의

라인트레이서란 바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말한다. 흰색 바닥에 그려진 검은선(또는 검은 바닥에 그려진 흰선)을 따라가는 로봇으로써, 산업체에서 물건을 운반하는 무인차(AGV)에 많이 응용되는 기술이다. 라인트레이서의 기본적인 원리는 주어진 주행선을 센서로 검출하여 이것에 따라 목적 위치까지 이동하는 것이다.

2. 라인트레이서의 원리
단순히 보면 라인트레이서는 바닥에 그려진 LINE만 쫓아가는 것으로 생각할 것이다. 하지만 원리를 생각하면 이런저런 생각을 해야한다.
우선은 바닥에 그려진 선을 감지하기 위해서 센서가 필요하고, 선은 어둡고 밟은 명암 차로 인하여 구분이 되므로 사용할 센서는 광 센서가 필요하다. 이 센서는 발광부와 수광부로 나누어 지는데, 발광부는 LED를 저항과 직렬로 연결되어, 일정 전압이 가해지면 적외선을 바닥에 쏘게 된다. 수광부는 빛을 감지하는 수광소자이다. 이 소자는 발광부에서 발사하는 적외선을 바닥에 반사시켜서 그 빛의 양의 감지한다.

또한 라인트레이서가 움직여야 함으로 모터가 있어야 하며 방향을 전환하기 위하여 2개의 DC모터가 필요하다. 그리고 감지된 센서의 데이터를 모터의 속도 차로 바꾸어주는 회로가 라인트레이서의 핵심적인 동작기술이라고 할 수 있다.
라인트레이서의 대략적인 구조를 정리하면 아래와 같다.

바닥감지 → 구동에 유용한 정보 → CPU에서의 처리 → 모터회전

3. 라인트레이서의 적용 사례
라인트레이서의 적용 사례로는 많은 것들이 있지만 그 중에서도 물건을 운반하기 위한 AGV(Automatic Guided Vehicle)라는 운반용 로봇의 기술에 적용된다. 이 무인 운반차는 산업체내의 정해진 주행선을 안전하게 따라간다. 산업체내에서 사람이 다가가기 힘들거나, 단순 물건을 옮기는 노동을 대신하는 역할을 한다. 사용되는 곳으로는 기계조립라인, 가공라인, 물품이송라인, 자동창고 등에서 공정간 물류 이송이나 자동창고내의 물품운반을 위하여 사용하고 있으며, 근래에는 병원 등의 산업현장 이외의 지역에서도 사용되고 있다.

참고자료

· 없음