RC카 PBL (라인트레이서, 장애물회피, 파이썬, 라즈베리파이)

김용진
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최초 등록일
2021.06.14
최종 저작일
2020.12
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소개글

"RC카 PBL (라인트레이서, 장애물회피, 파이썬, 라즈베리파이)"에 대한 내용입니다.

목차

1. 팀 프로젝트 시나리오
1) 장애물 회피 기능 및 카메라 동작
2) 라인트레이서

2. 팀 프로젝트 수행 내용
1) 구현 기능
2) 구현 알고리즘 순서도
3) 구현 소스 코드
4) 카메라 설정 과정 코드

본문내용

1. 팀 프로젝트 시나리오
①근처의 빌딩이 붕괴하여, 여러 명이 빌딩 내에 고립되었다.
②빌딩 내 붕괴로 인한 구조자 부상을 고려하여 구조 작업이 2주 이상 소요될 예정이다.
③체온 유지는 문제가 없으나, 고립된 구조자들이 2주간 생존할 수 있는 물과 식량을 전달할 방법을 모색하고 있다.
④구조 작업에 투입할 수 있는 로봇을 개발해야 한다.
⑤로봇의 주요 기능은 장애물 발견 시 회피 기능, 실시간 카메라 비전 기능, 정해진 길 따라가는 기능(라인 트레이스)이 구현되어야 한다.
⑥파이썬 기반으로 동작하는 소형 로봇을 활용하여 해당 구조 작업에 투입할 수 있는 로봇을 개발하고자 한다.

(1) 장애물 회피 기능 및 카메라 동작
: 다음과 같은 테스트베드 출발지점에 RC Car를 놓고 다시 돌아오는 시나리오. (카메라 같이 동작)
(2) 라인트레이서 : 다음과 같은 테스트베드 출발지점에 놓고 도착지점까지 도착. 시간 단축 게임.

2. 팀 프로젝트 수행 내용

1 - 구현 기능

RC Car의 동작 기능 – RC car 앞, 뒤, 좌, 우, 제자리 회전 기능을 구현한다.

적외선 센서 기능 – 좌·우측 적외선센서를 이용하여 좌우 측 장애물을 감지하여 일정 거리 안에서 회피하고, 아래의 적외선센서 4개를 이용하여 검은 선을 감지하여 라인을 따라 이동한다.

초음파 센서 기능 – 초음파 센서를 통해 정면, 좌측, 우측의 장애물 파악 및 거리를 감지한다.

카메라 기능 – 동작하는 동안 실시간 영상 촬영, 주요 장면 촬영 등 이미지로 남길 수 있다.

2 - 구현 알고리즘 순서도
① 장애물 회피

(1) RC카를 작동 (출발지점에서 전진)

(2) 초음파 센서의 정면 장애물 감지 거리가 15 미만일 경우 정지

(3) 초음파 센서 좌우 회전 좌측 우측 거리측정

(4) 좌ㆍ우측 측정 거리 중 긴 방향(장애물이 없는 방향)으로 제자리 회전

참고 자료

없음
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