[예비]아라고 진자 시스템의 선형화모델 및 PD제어기 설계

소개글

성균관대학교 제어공학설계실험 레포트 자료입니다.

깔끔하게 편집하였습니다~

자료의 질은 보장합니다^^

목차

없음

본문내용

1. 실험 제목
- 아라고 진자 시스템의 선형화모델 및 PD제어기 설계

2. 실험 목적
- 비선형시스템의 선형화 과정을 이해하고 아라고 진자 시스템에 대하여 적용한다.
- feedforward control law에 대하여 이해하고 아라고 진자 시스템에 대하여 적용하여 본다.
- 아라고 진자 시스템의 안정도를 분석한다.
- 아라고 진자의 위치제어를 PD 제어기를 설계하여 수행하고 개루프 제어와 폐루프 제어의 외란에 대한
sensitivity차이를 실험을 통해 관찰한다.
- 아라고 진자의 불안정 동작점에 대한 폐루프 제어를 수행한다.

3. 실험 이론
1) 비선형 시스템의 선형화와 feedforward control law
제어 시스템의 목적은 대상 플랜트의 출력 값을 일정한 상수값으로 유지시키는 것인데, 이러한 목적을 갖는 제어기는 레귤레이터(regulator)로 불리운다. 대부분의 플랜트는 비선형 시스템인데 레귤레이터 문제를 설정하기 위해서는 수학적 조건을 따지며, 상태변수의 평형점 개념을 도입하여 출력값이 일정한 상수가 되도록 선형화를 해야 한다.
다음과 같은 비선형 시스템을 생각해보자.

참고 자료

없음