지능형 위험물 감지 로봇 설계에 관한 연구 (A Study on the Design of an Intelligent Dangerous Object Detection Robot)

서지정보

· 발행기관 : 한국지능시스템학회
· 수록지 정보 : 한국지능시스템학회 논문지 / 31권 / 6호 / 494 ~ 501페이지
· 저자명 : 원종운, 박민홍, 이창준, 방효석, 조재훈, 김용태

초록

본 논문에서는 항만의 위험물 야적장에 적용 가능한 지능형 위험물 감지 로봇시스템을 제안한다. 제안된 위험물 감지 로봇시스템은 주행영역이 제한되고 소규모 장애물들이 많은 지형에서 안정적인 주행을 할 수 있도록 구동부에 무한궤도를 적용하였다. 위험물 감지를 위한센서로는 화재 감지와 RGB 영상으로 감지할 수 있는 듀얼 열화상 카메라, 유해 가스를 감지할 수 있는 가스 센서, 바닥면의 위험물 유출을 감지할 수 있는 필름형 위험물 감지 센서를사용하였다. 감지 로봇의 주행과 임무를 수행하기 위한 임베디드 제어시스템을 적용하였으며, 모든 센서 데이터의 처리와 주행 구동 모터의 제어를 담당한다. 또한 IMU 센서를 적용하여 주행과 위치 인식 정밀도를 높였다. 제안된 시스템의 주행 및 감지 성능을 검증하기 위하여 개별 모듈을 설계하고 시제품을 제작하여 실험을 수행하였으며, 실험 결과에서 현장에서 적용할 수 있는 성능을 보임을 확인하였다

영어초록

In the paper, we propose an intelligent dangerous object detection robot system that can be used in a dangerous goods yard in the port. The proposed dangerous object detection robot system adopts caterpillar tracks for the driving part to overcome the limited driving area and small obstacles. The sensors for detecting dangerous substances include a dual thermal camera that can detect fire and RGB images at the same time, and gas sensor that can detect harmful gases. In addition, a filmtype dangerous substance detection sensor that can detect the leakage of dangerous substances on the floor is applied. The embedded control system is applied for the monitoring robot's driving and mission, and it handles all sensor data and controls the driving motor. In addition, the IMU(Inertial Measurement Unit) sensor is applied for accurate driving and location recognition. In order to verify the driving and sensing performance of the proposed system, individual modules are designed and a prototype of the robot is developed. We conducted a performance test of the proposed system. We confirm that the performance is satisfactory from the experimental results.

참고자료

· 없음