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EasyAI “로봇실험” 관련 자료

+로봇 실험 (매트랩 코드를 이용한 로..등록일 2023.10.03 | 총 4,971자 | 14페이지 | 2,500원
+기계공학실험_로봇실험-1등록일 2022.03.21 | 총 1,289자 | 6페이지 | 3,500원

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"로봇실험" 검색결과 1-20 / 4,318건

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로봇 실험 레포트

1. 실험 이론좌표계의 병진운동 및 회전운동, 동차변환행렬)강체에 붙어있는 좌표계의 병진운동은 좌표계의 원점 좌표를 벡터로 표현해주어야 한다.좌표계 {A}에 대한 좌표계 {B ... 좌표계 {B}의 회전은 !�# 로 표현한다.동차변환행렬은 덧셈과 곱셈이 공존하여 복잡하게 이루어진 벡터의 병진정보와 회전정보를 간단하게 표현하는 방법이다. 앞으로의 실험에서 동차 ... )도구가 장착되는 말단 효과기로 구성되어 있다.기구학; 정기구학과 역기구학)로봇의 기구학은 운동을 일으키는 힘은 고려하지 않는다. 로봇이 움직이면 로봇의 끝점이 어디에 있는지 알

리포트 | 12페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.11.27

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기계공학실험 로봇실험 레포트

1)실험 목적이번 실험의 목적은 로봇팔(매니퓰레이터)의 기구학을 이해하고, D-H 파라미터를 부여하여 로봇 팔의 정기구학, 즉 초기각도를 부여하여 로봇 팔의 끝단의 위치와 실제 ... 측정값의 오차를 확인하고 정기구학의 끝단 좌표를 다시 역기구학으로 대입하여 각도를 확인하는 실험이다.2)실험 이론1. General Motion of Rigid Body병진운동 ... 과 같은 주요 요소로 구성된다.① 관절 (Joint): Manipulator는 여러 개의 관절로 구성되어 있다. 각 관절은 독립적으 로 움직일 수 있으며, 로봇 암의 자유도와 동작

리포트 | 15페이지 | 2,500원 | 등록일 2025.03.10

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로봇 실험 (매트랩 코드를 이용한 로봇 팔 동작 실험)

기계공학실험1 보고서실험명 : 로봇 실험제출일자 : 2022. 05. 26.1. 실험 이론1.1 로봇공학에 대한 전반적인 내용- 로봇공학로봇에 관한 과학이며 기계, 전기, 전자 ... )1.3 로봇 정기구학, 역기구학(참고자료)- 로봇 팔 형상- 행렬식(동차 변환) & 공식2. 실험 내용- 2-1. 각도 : theta1 = 70도, theta2 = -100도 ... 수 있다는 것을 알 수 있다.※ 로봇 작동 사진정기구학 사진역기구학 사진3. 실험결과 및 고찰- 3.1 측정값정기구학(가로)정기구학(세로)측정값 : 300mm측정값 : 120mm

리포트 | 14페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.10.03

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기계공학실험_로봇실험-1

기계공학실험B 기계공학실험1 보고서실험명 : 로봇 실험 1주차1. 실험 이론강체의 수학적 표현위 그림과 같이 ?O-xyz 를 고정좌표계, O'을 강체에 부착된 임의의 좌표계라 하 ... 는 다음과 같은 동차변환에 의해서 표현될 수 있습니다.정기구학 해를 결정하기 위한 좌표 변환기준 좌표계(로봇 베이스)에 대한 말단부의 위치 및 각도는 각 관절 사이의 연속적인 좌표

리포트 | 6페이지 | 3,500원 | 등록일 2022.03.21

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인천대 기계공학실험 로봇실험 레포트

을 연구하여 기계의 설계에 유용하게 쓰기 위한 학문이다.로봇의 운동을 이해하고 설명하는 데에 중요한 역할을 하며, 링크와 이들 사이의 상대적인 운동에 대한 연구를 한다. 이를 통해 로봇 ... 팔, 다리 등의 운동을 분석하고 모델링할 수 있다.1) 정기구학(Forward Kinematics)로봇공학에서 정기구학은 로봇의 운동방정식을 사용하여 관절 매개변수에 대하여 지정 ... 는 로봇 팔 각 관절 사이의 관계를 설명하기 위해 사용되며, 4개의 매개변수를 가진다. 이 방식을 사용하여 로봇의 끝 점 좌표를 찾을 수 있다. D-H 매개변수를 표현하기 위한 좌표계

리포트 | 11페이지 | 5,000원 | 등록일 2025.02.27

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중력보상기를 적용한 로봇 팔의 실험적 연구 (Experimental Study of the Robot Arm Applying the Gravity Compensator)

본 논문에서는 중력보상기의 구조에 대해 연구하였고, 이를 적용하여 토크 성능을 개선하고 위치오차를 줄이는 새로운 구조의 6축 다관절 로봇 매니퓰레이터에 대하여 연구하였다. 로봇 ... 팔의 기구해석을하였다. 또한, 로봇 팔의 1 및 2 축에 중력보상기를 적용한 관절구동기의 성능시험을 하였다. 성능 시험결과, 중력보상기를 적용한 로봇 관절구동기의 외부부하와 반복

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.16 | 수정일 2025.07.20

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로봇 실험 보고서 [A+]

1. 실험 이론1. 조인트(Joint)조인트란 기계ㆍ기재의 결합으로 2개의 축을 결합하되, 한쪽 축에서 다른 축으로 회전력(토크)을 전달하는 부분이다. 사람에서는 관절을 의미 ... , 자동차용어에선 커플링(Coupling)이라고도 불리며, 로봇에서 조인트는 여러 가지 역할을 한다. 가장 대표적인 방법은 Prismatic Joint(선형 조인트)와 Revolute

리포트 | 6페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.11.30

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인천대 기계공학실험 로봇 실험 레포트

), 3축 회전운동(rotational motion) 으로 구성되므로 6자유도를 가진다. 따라서 3차원 공간상에서 로봇의 end-effector를 임 의의 position ... 과 orientation으로 움직이기 위해 6자유도 운동을 고려해야 한다.1-2. 로봇팔의 관절과 링크 로봇의 팔은 관절과 링크로 구성된다. 관절은 1자유도 병진운동을 하는 직선 관절과 1 ... 자유도 회전운동을 하는 회전 관절 등으로 인접한 링크 사이의 상대적인 움직임을 가능하 게 하는 부품이다. 링크는 두 관절을 연결하는 기계 구조물이다.1-3. 좌표변환행렬 로봇의 상태

리포트 | 13페이지 | 2,000원 | 등록일 2025.03.30

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콜로니 픽킹 로봇 시스템의 개발(Ⅱ)- 로봇 시스템의 성능실험 - (Development of Robot System for Colony Picking(Ⅱ)- Performance test of the robot system -)

현재 우리나라에서 행해지고 있는 픽킹 작업은 실험실 작업의 경우 수작업에 의해 이루어지고 있으며, 사업단이나 전문업체에서 만이 그나마 외국산 기계를 이용하고 있는 실정이다. 이

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.13 | 수정일 2025.07.20

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하이브리드 로봇 팔을 위한 접이식 로봇팔의 설계 및 위치제어 실험연구 (Experimental Studies on Design and Position Control of a Foldable Robot Arm for a Hybrid Robot Manipulator)

of folding and releasing. 제어·로봇·시스템학회 제어.로봇.시스템학회 논문지 이준우, 정슬

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.27 | 수정일 2025.07.04

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방수형 로봇팔의 설계, 실험 및 제어 연구 (A study on design, experiment control of the waterproof robot arm)

본 논문에서는 화재나 홍수로 인하여 침수된 건물 내부를 탐사할 수 있는 새로운 방수형 4축 로봇팔을 설계하고 로봇의 기구학 및 동역학 해석을 수행한다. 로봇팔은 카메라를 이용 ... 구동시험을 통하여 방수성능을 검증한다. 설계한 로봇팔의 순기구학 및 역기구학 식의 해석을 통해 닫힌 해를 유도하며, 메커니컬실의 마찰력을 고려한 로봇팔의 운동방정식을 뉴턴-오일러 ... 방법에 의해 유도한다. 유도한 동역학식을 이용하여 개발한 로봇이 목표궤적을 잘 추종할 수 있도록 슬라이딩모드 제어기를 설계하고, 시뮬레이션을 통해 그 성능을 확인한다. This

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.16 | 수정일 2025.07.20

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기계공학실험-로봇실험-2

기계공학실험1 보고서실험명 : 로봇 실험 2주차1. 실험 목적이번 실험의 목적은 로봇의 정기구학 시뮬레이션을 기반으로 리눅스를 설치하여, ROS 및 Moveit을 기반으로 한 ... 실제 로봇 팔을 구동해보는 것이다. 또한 로봇의 역기구학 문제를 이론적으로 풀어본 뒤 실험값과 비교해본다.2. 실험 내용실험이론ROS (Robot Operating System ... )에 올린다.4. 로봇 구동로봇을 구동시켜서 나온 값을 측정하여 이론값과 비교해본다.3. 고찰이론값(90 DEG,-90DEG ,-45 DEG ,60DEG 일 때)실험값(87 DEG ,

리포트 | 5페이지 | 3,500원 | 등록일 2022.03.21

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로봇 실험(2) 보고서 [A+]

1. 실험 목적1. 로봇의 정기구학 시뮬레이션대로, 리눅스를 설치해보고, ROS 및 Moveit 기반으로, 실제 로봇 팔을 구동해본다.2. 로봇의 역기구학 문제를 이론적으로 풀 ... 어보고 실험값과 비교해본다.2. 실험 내용# ROS(Robot Operating System) 이론ROS란 구조적인 통신 계층을 통해 이기종의 로봇 개체들을 운용할 수 있도록 해 주 ... 로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여, 스케줄링 및 로드, 감시, 에러 처리 등을 실행하는 시스템이다. 즉, 로봇 응용 소프트웨어를 위한 체제이다.ROS에서의 간단한 용어를 정리

리포트 | 5페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.11.30

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궤도형 수중로봇 다물체 동역학 모델의 실험적 검증 (Experimental Validation of Multibody Dynamics Model for a Tracked Underwater Robot)

대한기계학회 이상진, 한종부, 박대길, 이영준, 여태경

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.08 | 수정일 2025.05.08

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인천대 기계공학실험 로봇 실험 보고서

로봇실험에서 정기구학의 D-H 파라미터, 시뮬레이션을 통해 로봇의 동작을 실습할 수 있었고 역기구학에서의 좌표값을 도출할 수 있었다.하지만 이번 실험에서 매트랩의 변환행렬을 통한 ... 하며 측정자의 경우는 로봇과 같은 정교한 관측기구를 사용하면 될 것으로 판단된다.또한 실험실의 환경도 오차의 원인을 주었을 것이다. 이번 실험을 진행할 때, 로봇이 위치된 테이블 ... 한 것과 측정 과정에서 로봇을 건드려 로봇의 위치가 순간적으로 변한 것들이 원인으로 발생하였을 것으로 판단된다. 이러한 오차를 줄이기 위해서는 보다 정교하고 세밀한 측정기구가 필요

리포트 | 15페이지 | 5,000원 | 등록일 2022.12.21

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2024 기공실 로봇 실험 a+ 인증

-실험 목적로봇의 정기구학(forward kinematics)에서 D.H parameter를 통하여 끝점 좌표를 구하여 end-effector 와 일치하는지 확인하고 역기구학 ... 질점은 강체에 비해 크기가 없으므로 회전운동을 하지 않는 것으로 취급하므로 질점의 공간 운동은 자유도는 3개다. 로봇 실험에 초점을 맞추어 3차원 공간에서의 일반 운동은 3개 ... (inverse kinematics)에서 끝점의 좌표를 통하여 링크의 회전각(theta)를 역 추적하여 구하는 것이다. Matlab simul과 arduino를 통하여 로봇의 정기구학

리포트 | 22페이지 | 6,500원 | 등록일 2025.01.21

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전방향 이동로봇 위치제어 알고리즘과 실험적 검증 (Position Control Algorithm and Experimental Evaluation of an Omni-directional Mobile Robot)

In this study, a position control algorithm for an omni-directional mobile robot based on Mecanum wheels was introduced and experimentally evaluated. ..

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.26 | 수정일 2025.07.04

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드론의 로봇팔(RAD)을 이용한 청소 로봇의 기울어진 태양광 패널위의 랜딩 실험연구 (Landing Experiment of a Cleaning Robot on a Slanted Solar Panel by Using a Robot Arm for a Drone (RAD))

In this paper, the landing experiment of the Solar Panel Cleaning Robot(Dr.SPC) by a drone is presented. The robot arm for a drone (RAD) is designed t..

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.18 | 수정일 2025.06.26

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[기계공학]6축 로봇 실험 예비레포트

◆ 로봇 매니퓰레이터의 종류 (직렬형 로봇, 병렬형 로봇, 모바일 로봇)와 특성에 대해 조사하시오.● 직렬형 로봇직렬형 로봇은 로봇공학 분야에서 가장 일반적으로 사용되는 로봇 ... 구조 중 하나입니다. 직렬형 로봇은 연속된 관절로 구성되어 있으며, 하나의 관절이 다음 관절과 연결되어 일렬로 이어져 있는 형태를 가지고 있습니다.직렬형 로봇은 일반적으로 베이스 ... 의 기준점에서부터 끝부분까지 연결된 로봇 암으로 구성됩니다. 각 관절은 일반적으로 모터와 센서를 포함하고 있으며, 이를 통해 로봇 암의 움직임과 상태를 제어하고 감지할 수 있

리포트 | 5페이지 | 3,900원 | 등록일 2024.06.21

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전방향 이동로봇의 제작과 제어에 관한 실험연구 (An Experimental Study on Control and Development of an Omni-directional Mobile Robot)

본 논문은 세 개의 바퀴로 구동되는 전방향 이동로봇의 제작과 제어에 대해 소개한다. 전방향성 움직임은 독립적인 회전과 병진운동을 통해 이루어진다. 전방향 이동로봇의 기구학과 동 ... 역학을 사용하여 장애물 회피에 대한 시뮬레이션도 수행하였다. 실제 로봇을 제어하기 위해 로봇을 제작하고 하드웨어를 구성하였으며, 제어 알고리즘은 DSP와 FPGA 칩에 구현 ... 하였다. 모터제어에 필요한 PWM, 엔코더 카운터, 통신 등과 같은 하드웨어는 FPGA에 구현하였다. 조이스틱을 통한 전방향 이동로봇을 제어함으로써 로봇의 동작성을 확인하였다. This

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.26 | 수정일 2025.07.04

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