"로봇좌표계"의 검색결과 입니다.

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6축 다관절 로봇 로봇 실험 인천대 로봇실험 로봇팔 6축 로봇 Matlab 6DOF 역기구학

"로봇좌표계" 검색결과 81-100 / 156건

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무인항공기 비행제어시스템

므로, 비행기가 회전할 때 동체에 붙어있는 좌표계를 중심으로, x축과 y축의 중력성분이 변하게 된다. 이 값을 자이로센서를 이용해 계산하고 측정하게 된다. 요각을 계산하는 지자기 센서 ... (Attitude Heading Reference System)롤과 피치를 계산하는 센서로 자이로와 가속도계를 이용하여 정확한 동체의 자세를 계산한다. ARS모듈에 방위각을 추가로 획득 ... 하는 장치로 정지상태일 경우 가속도계를 이용하여 롤, 피치각을 계산하며, 방위각을 계산하고 자이로 드리프트를 방지하기 위하여 지자기 센서를 이용한다.? GPS (Global

리포트 | 20페이지 | 2,000원 | 등록일 2014.06.06

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로봇의 위치 좌표를 이용한 전정안 반사 알고리즘의 구현

계는 로봇의 좌표계에 대해 +90˚ 회전이동 되어 있다.3.? 로봇은 ( 제자리에서 회전 ⇒ 전진 ) 의 패턴을 반복한다.4.? 로봇의 위치 센서로 엔코더를 사용5.? Target ... 과 로봇사이의 거리(l)는 주어짐6. 처음 로봇의 출발지점을 (0, 0)이라 둔다.시각 센서가 바라보는 방향은 로봇의 위치 좌표계에서 봤을 때 +90˚이다. 시각 센서가 처음 ... 바라보는 방향에서 =0˚ 이므로 시각 센서의 좌표계는 로봇의 좌표계에 대해 +90˚ 회전이동 되어 있다.로봇은 제자리에서 회전 후 직진운동을 한다. 보상 각도를 계산하기 위해 로봇

리포트 | 12페이지 | 2,000원 | 등록일 2009.04.22

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2족 보행 로봇 분석

한다.ㄴ. Denavit-Hartenberg 표기법좌표계 번호관절의 역할1다리 전체를 비트는 골반 관절2다리 전체를 좌우로 움직이는 관절3다리 전체를 앞뒤로 움직이는 관절4무릎 관절5발을 앞뒤로 움직이는 발목관절 ... - 목 차 -1. 연구과제의 개요ㄱ. 연구 과제ㄴ. 연구 과제의 목표와 내용2. 간략화한 보행로봇 분석ㄱ. 로봇 다리의 구성ㄴ. 역기구학 해석3. 균형을 고려한 보행로봇 분석ㄱ ... . 로봇 다리의 구성1. 연구 과제의 개요ㄱ. 연구 과제 : 2족 보행로봇- 무릎의 형태에 따라 인간형 로봇과 조족형 로봇으로 나눌 수 있다. 인간형 로봇의 경우 무릎의 위치가 진행

리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.09.15 | 수정일 2018.05.24

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자동제어실험_예비4

을 기준으로 계에 돌림힘이 작용하지 않으면이 되어 각운동량이 보존되게 된다. 이를 각운동량 보존법칙 또는 간단히 각운동량보존이라고 부른다. 회전하는 좌표계 내에서 물체가 운동을 하 ... 는 경우 회전축에 대해 반지름이 줄어드는 경우에는 줄어드는 반지름에 대해 각속도가 변화하게 된다. 이 결과 회전좌표계는 코리올리힘과, 가로힘이 발생한다.자이로센서의 종류1.기계식 ... 피드백량을 모니터함으로 주어진 각속도를 검출한다.※사냑효과(광 자이로 적용)어떤 닫힌 원환상의 계에 오른쪽주위와 왼쪽주위의 빛이 각각 독립적으로 전파하고 있다고 가정한다. 이 계

리포트 | 8페이지 | 2,000원 | 등록일 2012.07.13

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12자유도 로봇 동역학적해석

한 경우에 실제 로봇이 움직이는 행동을 조사하려면 로봇을 모델링하면 된다. 먼저 기구학을 통하여 로봇 조인트의 움직임을 직교좌표 공간에서 나타낼 수 있다. 하지만 이러한 로봇의 움직임 ... 의 운동에 작용하는 여러 가지 변수에 의한 효과를 이해하는데 유용하다. 일반 좌표에 근거한다.로봇의 동역학 식을 구성하는 성분으로는 관성, 원심력, 코리올리스 힘, 중력 등과 같이 모델 ... 보행이 가능하다. 이 이론은 인간의 보행 시에도 마찬가지로 적용 될 수 있다.- ZMP 방정식아래 그림은 i번째 물체에 고정된 기준 좌표계와 ZMP를 나타낸다.여기서 XYZ는 전체

리포트 | 13페이지 | 1,500원 | 등록일 2009.04.06

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매니퓰레이터 설계

적으로 작업을 수행하는 로봇의 일부분이다. manipulator가 구부리고 미끄러지고 회전하는 점들은 관절 또는 위치 좌표축(position axis)으로 불리어진다.manipulator ... 는 링크, 기어, 액추에이터와 피드백 기구와 같은 기계적 장치를 사용함으로써 실행된다. 기준 좌표계(world coordinate system)는 절대적인 기준좌표계 ... - 목 차 -1장. 매니퓰레이터의 정의2장. 산업용 로봇(Manipulator)의 발전 동향3장. 매니퓰레이터, 모션 컨트롤 기술의 필요성:공장자동화를 넘어선 새로운 초정밀 산업

리포트 | 29페이지 | 3,000원 | 등록일 2009.07.13

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매니퓰레이터

을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명하는 것이다. 이것은 그대로 로봇의 형상을 의미 한다.직교좌표형 (rectangular c ... 위치 좌표축(position axis)으로 불리어진다.manipulator는 링크, 기어, 액추에이터와 피드백 기구와 같은 기계적 장치를 사용함으로써 실행된다. 기준 좌표계 ... (world coordinate system)는 절대적인 기준 좌표계로서 manipulator 내에 고정된 위치로서 인식된다. 주행의 x축의 manipulator가 안쪽 바깥쪽으로 이동

리포트 | 35페이지 | 2,000원 | 등록일 2008.12.01

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로봇제어 레포트

좌표계에서 정의된 직선경로를 따라 이동한다. 이러한 운동 유형은 직교 좌표형 로봇을 제외하고 제어기가 수행해야 할 계산량이 많고 제어기의 빠른 성능이 요구된다. 직선 보간운동은 아크 ... (roll) 운동피치, 요와 롤의 관절들은 방위 좌표축 (orientation axis)로봇의 손목과 관련한 3 자유도머니퓰레이터의 부품비틀림 회전운동은 가장 단순한 운동 유형 ... 로봇제어 레포트1.5가지 형태의 머니퓰레이터에 대하여 기술하시오.머니퓰레이터는 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치이다 .로봇의 움직임은 일반적으로 팔과 몸체 (어깨

리포트 | 9페이지 | 2,000원 | 등록일 2010.01.27

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산업용 로봇이해와 기술분석

은 입니다.그림에서 보시는 각각의 직선축을 X, Y, Z축으로 조립한 것으로 보시면 됩니다.Z축에 회전축을 붙여 4축으로 사용하는 경우도 있습니다.인간과 가장 익숙한 직각좌표계이 ... 의 동작을 행하게 한다.산업용 로봇을 생각할 때 교시 및 기억을 위하여 산업용 로봇의 기능에 따라서 각축의 좌표, 그립의 자세와 같은 단위 작업 및 정지간의 시간이 설정된다. 실제 ... 제목산업용 로봇의 이해와기술 분석 응용소 속작성자◈목차? 산업용 로봇의 이해-산업용 로봇의 구성-산업용 로봇의 종류?로봇의 기술?산업용 로봇의 기술- 구동기술- 제어기술?산업

리포트 | 9페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.06.26

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가속도계

실험은 보의 대한 실험으로 보는 항공기 날개나 로켓의 핀, 로봇 팔 등과 같은 많은 시스템의 기본이 되는 구조물이다. 가속도계(accelerometer)와 충격망치(impact ... 의 도움 없이 기준 항법 좌표계에 대한 운반체의 현재 위치, 속도 및 자세 정보를 제공해준다. INS는 외부로부터 신호교란이나 신호감지를 피할 수 있고 날씨와 시간제한 등에 전혀 구애 ... 를 받지 않는다.INS의 기본 동작원리는 회전 각속도를 측정하는 자이로스코프 출력을 이용하여 기준 항법 좌표계를 형성하고, 탑재 컴퓨터에서 기준 항법 좌표계 상의 가속도에 중력 가

리포트 | 17페이지 | 3,000원 | 등록일 2011.02.27 | 수정일 2024.03.20

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로봇 팔 운동학

를 간단하게 블록 다이어그램으로 표시하였다.생체정보특론(동작분석)로봇 팔의 연결체들은 참조 좌표계를 기준으로 회전 또는 이동되기 때문에 끝단 유효부의 종합적인 공간 변위는 그 연결 ... *b로 볼 수 있다.로봇 팔은 관절부의 다양성과 항상 주어진 참조 좌표 프레임에 있는 작업이므로 역운동학 문제로 자주 등장한다. 그림 2.1에 이러한 두 가지 문제 사이에 대한 관계 ... 방정식을 이용해 체계를 확립하고 일반화되었다.이 방법은 두 개의 인접한 스틸바로 구성된 기계적 연결체와 참조 좌표계를 이용해 매니퓰레이터 좌표 프레임과 공간 변위 관계의 4x4

리포트 | 23페이지 | 2,000원 | 등록일 2008.04.04

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로봇의 머니퓰레이터

와 고강 manipulator는 물리적으로 작업을 수행하는 로봇의 일부분이다. manipulator가 구부리고 미끄러지고 회전하는 점들은 관절 또는 위치 좌표축(position axis ... )으로 불리어진다.manipulator는 링크, 기어, 액추에이터와 피드백 기구와 같은 기계적 장치를 사용함으로써 실행된다. 기준 좌표계(world coordinate system ... )는 절대적인 기준 좌표계로서 manipulator 내에 고정된 위치로서 인식된다. 주행의 x축의 manipulator가 안쪽 바깥쪽으로 이동하고, y축 운동

리포트 | 10페이지 | 2,000원 | 등록일 2008.06.21

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AT89s52와 서보모터를 이용한 로봇팔 설계 및 제작

와 적외선 센서, 서보모터의 동작 특성을 조사하였고. 원통 좌표계를 사용하는 로봇 팔이 빠른 속도로 동작할 때 발생하는 진동이 크다는 단점을 최소화 하는 프로그램을 설계하였다.Key ... 과 프로그램 제작3.4.1 로봇 팔의 동작로봇 팔은 원통 좌표계를 이용하는데 원통 좌표계는 다음 그림과 같이 어떠한 점이 원점으로부터 거리만큼 떨어진 점을만큼 이동시킨 위치에서 z축 ... 으로 z의 위치에 있는 것으로 나타낸다.그림 14. 원통형 좌표계 그림원통 좌표계 로봇(cylindrical coordinate robot)의 손의 위치는 점의 위치가 되며, z

리포트 | 7페이지 | 2,500원 | 등록일 2008.03.07

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은하수를 여행하는 히치하이커를 위한 안내서

에 내려 앉는다. 포드의 사촌이라는 잽호드는 은하계 대통령이다. 잽호드는 결재문서를 읽어보지도 않고 지구 폭파계획에 서명한 장본인이다. 이들 넷과 우울증에 걸린 로봇 마빈이 마 ... 에게 패배했다. 정치는 이미지 싸움이다. 존 말코비치는 역지사지 총을 가져다 주면 마그레시아로 갈 수 있는 좌표를 알려주겠다고 한다. 그 총은 자신의 생각을 남에게 투사 ... 하면서 살라는 내용이다.은하계를 중심으로 생각해보면 지구라는 별에서 아웅다웅하면서 사는 게 무슨 의미가 있을까? 여행이 그런 깨우침을 준다. 그래서 아서는 백업된 지구를 떠난다. 정비석의 산정무한 마지막 구절이다.떠나는 자의 마음은 늘 허허롭다.

리포트 | 3페이지 | 1,000원 | 등록일 2013.01.14

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[공학]로봇 좌표에 따른 분류와 설명

1. 로봇 좌표에 따른 분류와 설명(WorkSpace)* 직교 좌표형직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 ... 한 작업 공간 내에 포함되는 운동이어야 한다.-직교 좌표형 로봇의 장점1>직교 좌표형 로봇은 x축을 따라 주행함으로 큰 작업영역을 얻을 수 있고, 제어가 간단하다.2>직교 좌표형 로봇 ... 하중을 운반할 수 있다.-직교 좌표형 로봇의 단점1>오버헤드 구동 메커니즘과 제어장치를 가진 몇 가지의 모델들의 유지보수에 많은 어려움이 있다. 2>오버헤드 크레인이나 다른 물류이송

리포트 | 8페이지 | 2,000원 | 등록일 2007.04.30

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NC코드

하며 입력 할 수 있다. 동일공구의 OFFSET값의 변경, WORK 좌표계(G54-G59) 변경시 주로 사용한다.*공구 OFFSET값의 변경 시 사용형식G10 P__ R ... )이 지령 시 : 지정된 OFFSET값은 무시되고 R로 대체된다.*WORK 좌표계 변경 시 사용형식G10 L2 P_ X____Y____Z____;+---- WORK 좌표계 번호 ... (ONE SHORT 코드) G28과 같이 지령된 축을 자동적으로 기계의 기준 점으로 복귀시켜준다. 주로 WORK 좌표계 설정(G92)전이나 자동 공구교환(M06 ,T00)전에 사용

리포트 | 11페이지 | 1,500원 | 등록일 2009.10.27

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로봇 매니퓰레이터(Manipulator) 관련 응용 사례

어 상좌우, 상하와 같이 직각 교차하는 3개의 축방향의 동작을 조합하여 작 업용 핸드의 위치를 결정하는 산업용 로봇. 인간과 가장 익숙한 직각좌표 계이므로 사용자가 쉽게 티칭할 수 있 ... ) 직각좌표 로봇 ------------------------------------ 5p4) 원통좌표 로봇 ------------------------------------ 5p5) 극 ... 좌표 로봇 ------------------------------------- 6p6) 스카라 로봇 -------------------------------------- 6p3

리포트 | 11페이지 | 1,000원 | 등록일 2008.09.07

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자동차 충돌테스트와 센서

,Compression을 측정2. 가속도 센서가속도 센서 (acceleration sensors) 는 가속도를 측정하는 데 있어서 가장 일반적인 센서이다. 그러나, 일반적으로 산업용 로봇 ... 에서는 가속도가 측정되지 않으므로 가속도 센서는 산업용 로봇에 쓰이지 않는다. 최근에 들어서는 선형 구동기와 로봇의 관절-되먹임 (joint-feedback) 제어에 높은 정밀도 ... 적으로 감지할 수 있으므로, 자동차, 기차, 선박, 비행기 등 각종 수송수단, 공장자동화 및 로봇 등의 제어시스템에 있어서 필수적인 소자이며, 그 활용 분야는 대단히 넓다. 검출 방식

리포트 | 4페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.10.21

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계측기기의 종류

다.8. 삼차원 측정기삼차원 측정기는 기본적으로 기계 본체와 컨트롤러로 구성되어 있으며, 직교좌표계의 안내를 가진 측정기와 로봇형의 측정팔을 가진 다관절형 측정기로 분류된다. 직교좌표 ... 계의 측정기는 높은 정밀도로 피측정물의 형상과 치수를 측정할 수 있으므로 높은 정밀도가 필요한 부품의 생산 현장에서 쓰이고 있다.로봇형 측정기는 계측 팔의 앞쪽 끝에 있는 탐침 ... ·B급·C급 등의 종류가 있다. AA급·A급 등은 광파간섭계에 의해서 빛의 파장으로 대단히 높은 정밀도의 측정을 할 수 있다.1) 원리블록게이지는 길이의 기준으로 사용되고 있는 평행

리포트 | 11페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.10.11

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산업용로봇

인 직교좌표형 로봇 등이 산업 현장에서 주로 사용되어지고 있다. 또한 최근에는 주로 반도체 산업에 필요한 크린 로봇(Clean Robot)이 개발되어 사용되고 있으며, 이 로봇 ... 가 된다.2. 용도별 분류수직다관절 로봇은 주로 용접, 도장, 가공 등의 기계산업을 중심으로 발달하고 있는 반면, 수평다관절과 직교좌표 로봇은 부품조립과 검사공정 위주의 전자산업 ... 의 자유도가 필요하다. 따라서 다관절 로봇의 경우 자유 공간 중의 임의의 물체를 핸들링하기 위해서는 계 6개의 자유도가 필요하다.? 6축 로봇 본체의 경우 base

리포트 | 3페이지 | 1,000원 | 등록일 2009.05.10

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