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목차
1. General Motion of Rigid Body
2. 동차변환(Homogeneous Transform)
3. PUMA ROBOT(산업용 로봇)
4. D-H 파라미터본문내용
PUMA ROBOT(산업용 로봇)
PUMA ROBOT은 다중 관절로 구성되어 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치 이다. (로봇 팔) 이러한 로봇은 자동화 작업을 수행하기 위해 사용되며, 다양한 산업 분야에서 널리 사용된다.
PUMA ROBOT은 다음과 같은 주요 요소로 구성된다.
① 관절 (Joint): Manipulator는 여러 개의 관절로 구성되어 있다. 각 관절은 독립적으로 움직일 수 있으며, 로봇 암의 자유도와 동작 범위를 결정한다. 대표적인 관절 유형으로는 회전 관절 (Revolute Joint)과 이동 관절 (Prismatic Joint)이 있다.
② 링크 (Link): 관절로 연결된 구성 요소를 말하며, 링크는 보통 강철 또는 알루미늄 등의 금속 재질로 제작되며, 로봇 암의 길이와 구조에 따라 다양한 형태를 가질 수 있다.
③ 액추에이터 (Actuator): 관절을 구동하는 장치로, 로봇 팔의 동작을 담당한다. 일반적으로 전기 모터, 유압 실린더, 공압 실린더 등의 액추에이터가 사용된다. 액추에이터는 관절에 토크나 힘을 제공하여 로봇 팔을 움직이게 한다.
④ 센서 (Sensor): 로봇 암의 위치, 속도, 힘 등을 감지하는 역할을 한다. 센서는 로봇 암의 상태를 모니터링하고, 필요한 제어 및 보정 작업을 수행하는 데 사용된다. 대표적인 센서로는 위치 센서, 힘/토크 센서, 비접촉 센서 등이 있다.
PUMA ROBOT의 좌표계와 자유도는 로봇 팔의 동작과 제어를 이해하는 데 중요한 개념이다.
① 좌표계 (Coordinate System):
• 기준 좌표계 (Base Coordinate System): PUMA ROBOT의 기준 위치와 방향을 나타내는 좌표계이다. 로봇 암의 움직임은 기준 좌표계를 기준으로 이루어진다.
• 작업 좌표계 (Tool Coordinate System): 로봇 팔의 끝 부분에 부착된 작업 도구의 위치와 방향을 나타내는 좌표계이다.참고자료
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자료후기
Ai 리뷰PUMA ROBOT의 주요 구성 요소와 기능, 좌표계와 자유도 등을 체계적으로 정리하여 산업용 로봇에 대한 이해를 높이고 있습니다. -
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