기계공학실험A 모터제어 결과보고서 (2024년도 2학기)

목차

없음

본문내용

1. Open-loop control system & Closed-loop control system에 대하여 서로 간의 차이와 실제 시스템의 예를 각각 3가지 이상 서술하시오.

외부로부터 입력된 명령을 제어기가 받아들이고 제어기의 적절한 연산에 의해 제어 대상 시스템이 원하는 동작을 수행하도록 제어 출력을 발생시켜 제어 대상 시스템에 입력시켜 그로 인한 출력이 발생되는 시스템을 Open-loop control system이라고 한다. 기준 입력만으로 제어 입력을 하는 방식으로 Open-loop control system의 예시로는 서보 액추에이터, 세탁기, 드라이기가 있다. 이들은 다른 센서 부착이 없어 목표값의 출력이 실제로 이루어지는지 측정할 수 없어 피드백 제어에 어려움이 있다.

closed-loop control system은 입력한 명령값을 출력값과 비교해 오차가 있는 경우 오차를 줄일 제어 신호를 보내 제어 대상에 입력함으로써 발생할 수 있는 오차를 줄여 제어 시스템이 원하는 동작을 수행할 수 있게 한다. 예시로는 Anti-lock Braking System, 자동비행시스템, 로봇 제어에 사용된다. 피드백의 유무가 Open-loop control system과 Closed-loop control system의 차이이다. 개루프가 기준입력만으로 제어를 하는 것과 달리 폐루프는 출력신호와 기준입력을 같이 이용해 제어입력을 하는 방식이라는 차이가 있다. closed-loop control system이 센서를 가지고 있어 출력값을 측정해 오차를 줄일 수 있다는 장점이 있다.

<중략>

5. PID gain값을 변화시켜 계측한 데이터들을 plot하고 제어기 특성을 분석

A. 5.1 각각의 PID Gain 변화에 따른 특성 서술

- P gain 변화
P게인 증가 시 시스템 응답 속도가 빨라지는 경향을 보이므로 제어 오차에 대하여 더욱 민감하게 반응함을 알 수 있다.

참고자료

· 박재형, 김성곤, 이상관. (2005). DC서보모터의 속도제어를 위한 GAs의 PID 계수조정에 관한 연구. 한국정보통신학회논문지, 9(8), 1840-1846.
· 나상건, 권오신, 강재훈, 허훈. (2013). 듀얼 서보모터 구동형 프레스 시스템의 동기화 제어기법 연구. 한국생산제조학회지, 22(2), 206-215.