인천대 로봇공학 기말대체

소개

"인천대 로봇공학 기말대체"에 대한 내용입니다.

목차

1. 정기구학과 역기구학 개요
2. 2자유도 로봇 정기구학 역기구학 디자인
3. 정기구학 Matlab
4. 역기구학 Matlab
5. 2자유도 로봇 Jacobian 구하기

본문내용

1) 정기구학과 역기구학 개요

정기구학(forward kinematics)

각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다.

역기구학(Inverse kinematics)

정기구학과 반대로 말단효과장치의 직교 좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제로, 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식임으로 정기구학에 비해 해를 구하기가 어려움.

2) 2자유도 로봇 정기구학 역기구학 디자인

<중략>

5) 2자유도 로봇 Jacobian 구하기
J(Jacobian)= 인 행렬식으로 jacobian이 구해진다.

Jacobian(J)을 행렬식으로 풀이하면
[-L1*sin(t1)-cos(t1+t2)]*[L2*cos(t1+t2)+(L2*sin(t1+t2)(L1*cos(t1)+L2*cos(t1+t2)]이 된다.

측정된 로봇 끝단의 속도와 Jacobian(J)을 사용하면 모터의 각속도나 각가속도를 구할 수 있으며 더 나아가 모터의 토크까지도 구할 수 있다.

참고자료

· 없음