(만점 자료)건국대학교 제어공학 Matlab을 이용하여 Root Locus를 이용한 PI 제어기 텀 프로젝트

소개글

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목차

(1) 이론 내용 조사 및 정리
(2) 요구 조건에 맞는 Propotional Feedback 시스템 설계
(3) 요구 조건에 맞는 Proportional Integral Feedback 시스템 설계
(4) 부록. Matlab 코드

본문내용

① 근의 궤적 (Root Locus)
식에서, K값에 따른 all possible roots의 그래프를 Root Locus라 한다.
그리고, 이것에 기반한 design method를 Root Locus Design Method라 한다.

② PI Controller의 계수 ( )
PID 제어기는 feedback제어기의 형태를 가지고 있으며, 제어 대상의 output을 측정하여 이를 reference value와 비교하여 error를 계산하고, 이 값을 이용하여 제어에 필요한 제어값을 계산하는 구조이다. PID 제어기의 제어값계산 식에서, 각 항들이 각각 오차값, 오차값의 적분, 미분에 비례하는데, 이 때 비례항()은 현재 상태 오차값에 비례한 제어작용을, 적분항()은 정상상태 오차를 없애는 작용을 한다.

③ Natural frequency (), Damping ratio ()
Spring-mass systerm에서, 으로 정의되며, 이 때 상수 은 운동이 반복되는 진동수 뿐만 아니라 스프링-질량 시스템의 특성을 결정짓기 때문에 그 시스템의 고유진동수 라고 부른다.

참고 자료

없음