[제어] 2족 로봇

소개

전자공학-2족로봇 구현 논문

목차

1. 개요
2. 2족 보행 로봇의 구성
3. 몸체부(Body)
4. 무게중심이론
5. 하드웨어부(Hardware)
6. 회로설명
7. 프로그램 알고리즘
8. 동작 알고리즘
9. 동작설명
10.패턴데이터 측정방법
11.구동부(Servo Motor)
12.모터제어방식 설명
13.전원부(Power Supply)
14.결론

본문내용

개요
10개의 관절을 구현하여 보다 자연스러운 보행에 목적.
로봇은 앞으로 전진, 후진, 일시정지의 세가지 동작모드.
몸체는 하체부로만 구성되어 있으며 세그먼트로 현재 동작 모드를 표시.
모터제어의 효율성과 안정성을 위하여 4개의 보조CPU를 두었음.
프로그램은 어셈블리 언어를 사용.

2족 보행 로봇의 구성
몸체를 구성하고 있는 몸체부(Body)
모터사이는 직접연결 및 ㄷ자 형태의 프레임 사용.
프레임은 플라스틱과 알루미늄을 가공하여 사용.
몸체를 제어하는 하드웨어부(Hardware)
메인 CPU에는 AT89C51 1개를 사용.
보조 CPU에는 AT89C2051 4개를 사용.
몸체를 움직이게 하는 구동부(Servo Motor)
모터는 하이텍社의 HS-303과 HS-311을 사용.
구동축과 고정축의 연결은 플라스틱 연결판과 나사를이용하여 사용.
몸체에 전원을 공급하는 전원부(Power Supply)
PC용 파워써플라이를 개조 사용.

참고자료

· 없음