A+ 기계공학 응용실험 8. 6축 로봇 매니퓰레이터 제어 실험 예비 레포트,결과 보고서 파일

소개

지방거점 국립대학교 기계공학부 기계공학 응용실험
A+6축 로봇 매니퓨레이터 예비 레포트 (예비 보고서), 결과 레포트 (결과 보고서)

목차

-예비 보고서 목차

①산업용 로봇 구성기기
-산업용로봇의 로봇암, 컨트롤러, 티칭펜던트, 미니펜던트, I/O확장카드, 시각제어보드에 대해서 서술하시오.
②로봇의 매니퓰레이터의 종류와 특성
-로봇의 매니퓰레이터의 종류(직렬형로봇, 병렬형로봇, 모바일로봇)와 특성에 대해 조사하시오
③ 산업용 로봇 좌표계
-산업용 로봇의 베이스 좌표계와 워크좌표계의 차이점에 대하여 서술하시오.
④ Roll-Pitch-Yaw 좌표계 연습
-Roll-pitch-yaw값을 3차원 공간상에 그림으로 나타내시오[수기작성]

-결과 레포트 목차

1. 실험결과 Ⅰ : 로봇암 동작 모드 실습 연습 문제
- 로봇의 동작 모드와 기능에 대해서 설명하시오.
※ 축 모드, X-Y 모드, 툴 모드 3가지 방법에 대해서 각각 설명한다.
2. 실험결과 Ⅱ : 로봇암 티칭펜던트를 이용한 제어 실습 연습 문제
- 티칭펜던트를 사용하여 로봇을 P1에서의 P2로 이동방법을 기술하시오.
3. 실험결과 Ⅲ : 로봇암 위치/속도 프로그래밍 실습 연습문제
- 과제 A의 워크를 B로 이동시키는 프로그램을 작성하시오.
4. 실험결과 Ⅳ : Roll-Pitch-Yaw 좌표계 연습

본문내용

① 산업용 로봇 구성기기
- 산업용로봇의 로봇암, 컨트롤러, 티칭펜던트, 미니펜던트, I/O확장카드, 시각제어보드에 대해서 서술하시오.

(1) 로봇 암
로봇암(Robotic Arm)은 로봇 시스템의 구성요소로, 선단에 부착하는 로봇 핸드 등 각종 효과기를 공간 내에서 이동시켜 임의의 위치나 자세를 취하게 하는 다자유도의 능동 기구이다. 보통 프로그램을 이용하여 사람의 팔과 비슷한 기능을 가진 로봇의 팔을 의미한다고 할 수 있다. 이러한 로봇 manipulator 의 link들은 회전운동이나 선형적으로 변형하는 회전운동을 허용하는 관절로 이루어져 있다. 이러한 manipulator의 링크는 운동학적으로 연결되어 있으며 운동학적으로 연결된 끝 부분을 End effector라고 부른다. 이는 사람의 손가락과 매우 흡사하거나 상사한 형태를 띤다. End effector는 산업에서 조립라인을 가동하는데 필요한...<중 략>

참고자료

· 기계공학 응용실험 | 전남대학교 기계공학부 | 2019.09.