축구로봇의 동역학적 관점 [A+자료]

목차

1. 서론
1) 로봇의 구성 요소
2) 로봇의 조립

2. 본론
1) 축구로봇 각 부품의 역할
2) 전동기에 필요한 힘
3) 축구로봇의 무게 중심
4) 축구로봇의 동작 분석

3. 결론

본문내용

1. 서론
1) 로봇의 구성요소
- 역T자 모양의 두 부품이 한쌍을 이루어 두 다리를 구성
- 작동의 명령을 송수신하는 프로그래밍 장치가 머리를 구성
- 작동의 명령을 수행하는 전동기와 3쌍의 기어, 3개의 축으로 몸을 구성
- 그 이외의 기타 구성 요소 : 공을 밀수 있는 부분, 한쌍의 팔

2) 로봇의 조립
① 몸통 : 전동기와 기어가 접촉하도록 연결. 이때 전동기의 방향에 주의하여 리모콘 의 명령과 동일한 움직임을 가질 수 있도록 조립.

② 다리 : 각 구멍에 맞게 부품을 조립. 각 구멍이 동력점 및 지지점 역할을 가지고 있음을 이해하면서 나사조립. 또한, 하부는 지지점으로 두 부품에 파여진 구멍의 모양(하 나는 원형, 하나는 반달모양)임을 알기.
※ 한쪽 다리에서 두 부품에 파여진 구멍의 모양이 다른 이유 : 두 부품이 동일하게 회전되는 경우를 막기위함. 구멍의 모양을 다르게 함 으로써 두 부품의 회전 축을 다르게 할 수 있다. 두 부품을 구멍모양에 맞게 조립하여 작동시키면 두 부품사이 한 점을 기준으로 일정한 거리를 유지하며 두 부품이 회전.

③ 기타 부품 조립
- 프로그래밍 장치(송·수신부)와 몸통의 전동기가 올바르게 연결되도록 조립.
- 팔의 움직임이 중간지점의 나사에 걸리지 않도록 조립.
- 축구공을 밀어내는 부분의 조립시 조립 방향에 주의.

2. 본론
1) 축구로봇 각 부품의 역할
가) 다리
① 역T자 부품으로 구성
2개의 역T자 부품으로 이루어진 다리하나가 왼쪽, 오른쪽에 부착되어 2족보행을 할 수 있는 구조로 되어있다. 아래의 <그림 2.1> 처럼 한쪽 다리를 살펴보면, 두 개의 부품이 어긋나 있음을 확인 할 수 있는데 이는 각각의 부품이 다른 역할을 하기 때문이다. 동력점을 통해 다리에 회전력이 전해질 때, 안쪽부품과 바깥쪽 부품은 다음과 같은 역할을 수행한다.

<역할 분담>
<그림 2.1>의 ① - 안쪽다리 : 지지대 → 바깥쪽 다리 : 전진
<그림 2.1>의 ③ - 안쪽다리 : 전진 → 바깥쪽 다리 : 지지대

참고자료

· 없음