[제어공학설계실험]실험4 결과

소개

레포트자료입니다(아라고진자)

목차

1. 실험내용의 개요

2. 실험에 사용된 블록다이어그램

3. 실험 절차에 따른 실험결과

4. 실험 결과 분석

5. 결론, 고찰 및 오차원인분석

6. 반성 및 느낀점

본문내용

1. 실험내용의 개요
선형 시스템이 아닌 비선형 시스템의 선형화 작업을 통해서 외란 등 원하지 않는 입력에 의해 출력 신호가 원하는 값에서 벗어나는 경우 이를 교정 제어하기 위해 feedforward control law를 적용한다. 이 과정을 통해 시스템의 안정도를 분석하고 PD 제어기를 설계하여 closed loop 제어실시해보고, open loop제어때와 비교 분석을 해본다. 이러한 작업을 통해서 이전 실험까지 불안정한 응답을 보인 영역을 효과적으로 제어할 수 있는 시스템을 구현해보는 실험이었다.

2. 실험에 사용된 블록다이어그램
실험은 크게 시뮬레이션을 통해서 PD제어기의 PD값을 튜닝하는 실험과, 실제적으로 아라고진자를 동작시키면서 PD제어기를 튜닝하는 두가지의 실험이 진행되었다. 아래에 보이는것이 Feedforward와 PD제어기가 적용된 시뮬레이션 및 실제 실험에 사용되었던 블록다이어그램이다.

3. 실험 절차에 따른 실험결과
① feedforward control law를 설계하고 45도, 120도, 180도의 동작점에 대한 PD 제어기를 설계하여 이 값을 이용한 제어기가 그림 2를 구현한 시뮬레이션 프로그램에서 잘 작동하는지 확인한다.

참고자료

· 없음