PID 제어를 이용한 자동제어 (PD, PI, PID 세가지의 계단응답 비교)

소개

제어공학이나 자동제어 과목에 발표 했던 프로젝트 입니다
수업결과성적은 A 나왔구요 별다른 교수님의 지적사항은 없었습니다.
X-Y플로터 를 이용하여 PD, PI, PID 계단응답 비교 등 자세하게 했습니다
그리고 모든 그래프는 매트랩으로 작성 하였구요....

가격이 싼이유는 내용이 부실해서가 아닙니다
여러분들에게 싸게 그냥 드리는거에요!^^그럼 좋은 하루 되세요

목차

X-Y 플로터 제어기 설계

PD제어기를 첨가한 블록선도

PD제어기 에서의 설계사양

폐루프 전달함수의 계단 응답 [Gp(s),KD=0]

KD=0.064일 때

KD=0.1일 때

KD=0.06일 때

PD제어기의 유무에 따른 계단응답

PD제어기의 주파수영역해석

PI제어기를 첨가한 블록선도

KI/KP=0.01일 때(KP=0.08)

PI제어기 유무에 따른 계단응답

X-Y 플로터 제어기 설계

PID제어기의 시간영역 해석

PID제어기 파라미터 계산법

PID제어기 에서의 설계사양

PID 제어기 첨가시 계단응답

PD, PI, PID 계단응답 비교

결론

본문내용

X-Y 플로터 제어기 설계
이득여유와 위상여유를 개선한다.
BW를 감소시킨다.
회로구축시 용량이 과도하게 크지 않도록 하는 KI와 KP의 적당한 조합조절이 중요.

PID제어기의 시간영역 해석
목적
“PD제어기와 PI제어기의 각각의 최적의 특성
을 이용할 수 있도록 함에 있다.”

1.PD제어기 : 제동을 더해주지만 정상상태응답에는 영향을 주지않음.
2.PI제어기 : 상대적 안정도를 개선하고 정상상태오차를 개선하지만 tr이 증가함.

PID제어기 파라미터 계산법
1.G(s)=KP+Kds+Ki/s=(1+Kd1s)(KP2+Ki2/s)로부터

[ ①KP=KP2+Kd1Ki2, ②Kd=Kd1Kp2, ③Ki=Ki2]를 얻고

2.최대 오버슈트 관점에서 최적 KD값은 Kd1으로 둔다.

3. 마지막으로 남은변수 KP를 변화시키며 계산한다.

참고자료

· 없음