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제어공학설계실험 아라고진자 시스템 아라고 진자 시스템의 선형화 모델 및 PD 제어기 설계 결과레포트

2010년 2학기에 제어공학설계실험을 진행하며 직접 작성한 결과레포트입니다. A받은 자료입니다.
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한컴오피스
최초등록일 2010.12.22 최종저작일 2010.12
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제어공학설계실험 아라고진자 시스템 아라고 진자 시스템의 선형화 모델 및 PD 제어기 설계 결과레포트
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    소개

    2010년 2학기에 제어공학설계실험을 진행하며 직접 작성한 결과레포트입니다.
    A받은 자료입니다.

    목차

    학습목표
    1. 실험내용
    ⅰ) 관련 내용에 관한 이해
    ⅱ) 실험
    2. 결과 및 검토
    ● Feedforward control law의 역할에 관한 검토
    ● 안정한 동작점에 대해서도 피이드백 제어를 수행하는 이유에 관한 검토
    ● 120도와 180도의 위치제어 실험에서 발생한 정상상태 오차의 원인에 관한 고찰

    본문내용

    ◇학습목표◇
    √ 비선형시스템의 선형화 과정을 이해하고 아라고 진자 시스템에 대하여 적용한다.
    √ feedforward control law에 대하여 이해하고 아라고 진자 시스템에 대하여 적용하여
    본다.
    √ 아라고 진자 시스템의 안정도를 분석한다.
    √ 아라고 진자의 위치제어를 PD 제어기를 설계하여 수행하고 개루프 제어와 폐루프 제
    어의 외란에 대한 sensitivity차이를 실험을 통해 관찰한다.
    √ 아라고 진자의 불안정 동작점에 대한 폐루프 제어를 수행한다.

    1. 실험내용
    ⅰ) 관련 내용에 관한 이해
    예습을 하면서 강의자료와 관련지식을 위한 각종 이론과 참고할 만한 자료를 통한 예비보고서 작성을 통해 선행학습을 하였고 이번실험에서는 feedforward control law를 설계하고 아라고 진자 시스템의 안정도를 분석하며 아라고 진자의 위치제어를 PD 제어기를 설계하여 수행하고 개루프 제어와 폐루프 제어의 외란에 대한 sensitivity차이를 실험을 통해 관찰하였다.

    ⅱ) 실험
    다음 그림은 이번 실험을 위해 feedforward control law의 시스템과 PD 제어기의 설계가 추가로 구성된 블록 다이어그램과 프런트 패널이다.

    블록 다이어그램의 구성을 마치고 지난 시간에 계산과정을 통해 산출된 결과의 파라미터 값으로 와 의 값의 범위를 구하고 45도, 120도, 180도의 동작 점에 대한 시뮬레이션의 구현과 잘 작동하는지의 여부를 확인을 하였다. 그리고 45도의 동작 점에 대한 개루프 실험과 PD제어기를 이용한 폐루프 제어실험을 수행하였다. 먼저 추가로 구성했던 피이드백

    참고자료

    · 없음
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