라인트레이서

소개

라인트레이서에 대한 자료입니다.

많은 참고 바랍니다.

목차

라인트레이서란
동작원리
라인트레이서프로그램
라인트레이서 제작과정
후기
참고자료

본문내용

※ 라인트레이서란?
라인트레이서(Line Tracer)라는 것은
제어부, 센서부, 구동부, 모터부 로 이루어진 지능형로봇으로서 센서부를 통해 검출된 라인(로봇의 이동 경로,장애물을 만날 시 U-turn)정보를 CPU에서 처리하여 정해진 라인을 따라 움직이는 로봇을 말하는 것이다.
오른쪽 센서에 라인이 감지 되었을 경우 왼쪽 바퀴 모터에 회전을 하고 오른쪽 바퀴 모터는 회전을 멈춰 라인트레이서를 오른쪽으로 회전시킨다. 왼쪽 센서에 라인이 감지 되었을 경우, 반대로 오른쪽 바퀴에 모터가 회전을 하고 왼쪽 바퀴에 모터가 회전을 멈춰 라인트레이서 자체를 왼쪽으로 회전시킨다.

※ 동작원리
센서동작원리
첫째로 바닥에 그려진 선을 감지하기 위하여 센서가 필요하고, 선은 어둡고 밝은명암 차로 인하여 구분이 되므로 사용할 센서는 광센서가 필요하다. 광센서는 기본적으로 빛을 쏘고 그 빛이 반사 되어 오는 양을 감지하여 라인과 바닥의 명암을 구분합니다. 또한 라인트레이서가 움직여야 함으로 모터가 있어야 하며 방향을 전환하기위하여 2개의 스탭모터가 필요합니다.
여기서 모터2개는 반대 방향으로 연결하므로 모터의 CW동작은 서로 반대가 되야됩니다.


모터동작원리
모터의 종류는 크게 DC모터와 AC모터가 있습니다.
AC모터
교류용 모터는 60Hz 주파수를 그대로 이용하거나 또는 주파수를 변조하여 사용합니다
1) 모터의 극수가 정해져 있으며 극수가 작을수록 회전수가 높다
2) 모터에 가해지는 전압의 주파수에 비례하여 회전수가 달라진다
3) 모터의 극수에 따라 회전수가 달라진다.
4) 삼상모터와 단상모터가 있다
5) 삼상모터는 입력되는 전원의 상을 바꾸면 회전방향이 바뀐다
6) 슬립링을 이용하여 회전수력을 제어할수 있다
7) 인버터라는 제어장치를 이용하여 속도 및 회전방향을 제어할수 있다  

참고자료

· 없음