4족보행 로봇의 설계 및 제작

소개

4족 보행로봇 의 설계 및 제작

목차

1. 서 론
1.1 주제 선정 동기 및 배경
1.2 구현 목표 및 특징
2. 기초 자료
2.1부품 리스트
2.2부품별 상세스펙
2.2.1. MCU
2.2.2. MOTOR
2.2.3. XBEE
2.2.4. Sensor
2.2.5. Battery
2.2.6. LCD
2.2.7. Frame
2.3회로도
2.4설계도
3. 작품 기능
3.1 전체 블록도
3.2. 알고리즘
3.2.1 전체알고리즘
3.2.2. 수동모드 알고리즘
3.3.3.Tilt모드 알고리즘
3.3.4. 적외선 모드 알고리즘
3.3.5. 대기모드 알고리즘
4. 실험
4.1 적외선 센서 실험
4.2 기울기 센서 실험
5. 결과 고찰
6. 결론
7. 참고 문헌
※부록

본문내용

1. 서 론
1.1 주제 선정 동기 및 배경
현대 사회는 로봇이 인간을 비롯한 생명체가 수행하기 힘든 환경의 현장 속에서 고귀한 생명을 대신하여 많은 분야에서 큰 공을 세우고 있습니다. 그 중 에서도 특히나 보행이 가능한 로봇같은 경우에는 활용 분야에 따라 지질학, 천문학, 군사분야, 심지어는 실생활 속에서도 여러 분야에 사용되고 있습니다. 그러한 이유에 저희는 보행이 가능한 로봇을 구현하려 하였고 2족보다는 4족이 더 안정적인 느낌이기에 4족 보행 로봇을 구현 하려 계획 했습니다. 저희가 구현한 로봇은 센서를 활용 하여 절벽이나 낭떠러지에서는 회피하여 방향을 전환하도록 하고, 등반 가능한 높이의 장애물을 만났을 땐 등반을 하는 등, 지능을 갖춘 로봇을 제작 하게 되었습니다, 로봇은 무선으로 원거리에서 제어가 가능하도록 설계 하였고, 모터를 제어하고 무선통신을 하는 등 소프트웨어나 하드웨어 적으로 다양한 방면으로 지금까지 배웠던 지식을 활용할 수 있다는 점에서 미흡하지만 주제가 적절하다고 생각되어 주제로 선정하게 되었습니다.

1.2 구현 목표 및 특징
저희 4족 보행로봇 은 MCU인 ATmega128의 USART통신으로 12개의AX-12+모터를 각각 제어하는 형식입니다. 사용되는 센서로는 적외선 거리측정센서(SHARP사의 GP2Y0A21YK)4개, 그리고 기울기센서(DAS사의 SA1)2개를 사용합니다. 그리고 USART로 XBEE모듈간의 통신을 활용하여 리모콘을 제작했습니다. 따라서 원거리에서 사용자가 원하는 동작을 수행할 수 있도록 제작하였습니다.
리모콘 조작을 통해 구현 가능한 동작들은 전진, 후진, 좌로 걷기, 우로 걷기 와 같은 방향을 바꿔서 보행이 가능하고 좌회전, 우회전과 같은 방향전환 기능, 그리고 박수치기, 재롱부리기 동작들을 모두 버튼조작으로 수행할 수 있습니다.
적외선 센서 모드에서는 거리센서를 활용해서 장애물을 회피/등반하고 낭떠러지에 대해서 방향 전환, 후미감지에 대해서는 빠른 걸음으로 전진하는 기능이 있습니다.

참고자료

· 참고 서적
· - AVR ATmega128 마스터 (정보문화사)
· - AVR ATmega 128 정복(Ohm사)
· - 실습으로 배우는 마이크로 컨트롤러 (아진)
· - atmega128 이론 및 실험(복두출판사)
· - C프로그래밍(FREELEC)
· - 파워코딩 C Concept (박문각)
· 참고사이트
· - 로보티즈 = http://www.robotis.com/
· - 지능형로봇만들기 = http://blog.naver.com/lordpit
· - 당근이의 AVR가지고 놀기 = http://cafe.naver.com/carroty
· - ROBIT = http://cafe.naver.com/robit
· - RoBone = http://robone.tistory.com/
· - 로봇파일럿 = http://blog.naver.com/passionvirus/80067332783