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4족보행 로봇의 설계 및 제작

목 차1. 서 론1.1 주제 선정 동기 및 배경..........31.2 구현 목표 및 특징....32. 기초 자료2.1부품 리스트...42.2부품별 상세스펙...........42.2.1. MCU.......42.2.2. MOTOR................212.2.3. XBEE .242.2.4. Sensor........우회전과 같은 방향전환 기능, 그리고 박수치기, 재롱부리기 동작들을 모두 버튼조작으로 수행할 수 있습니다.적외선 센서 모드에서는 거리센서를 활용해서 장애물을 회피/등반하고 낭떠러지에 대해서 방향 전환, 후미감지에 대해서는 빠른 걸음으로 전진하는 기능이 있습니다. 대기모드에서는 로봇이 뒤집어진 경우에 대해선 로봇의 등에 붙은 센서가 거리를 판단하고 뒤집기 기능을 수행하도록 하고 전방과 후방 거리 센서에 물체가 있다고 판단되면 그쪽 방향을 손으로 가리키는 기능이 있습니다.기울기 센서를 활용하는 모드에서는 경사가 있는 땅에 로봇이 서게 되더라도 다리의 길이를 조절하여 본체는 항상 수평을 유지 할 수 있도록 하는 기능이 있습니다.2. 기초자료2.1부품 리스트Controller구분모델명수량MCUATmega1281eaLCDLMB162AFC1ea무선통신XBee1eaBattery9v건전지1eaFrameFomaxButtonsLP-13-136eaBL150-L-A3eaMain Body구분모델명수량MCUATmega1281eaMOTORAX-12+12eaSensorGP2Y0A21YK4eaSA12ea무선통신Xbee1eaBattery9v건전지1ea11.1v Li-Po battery1eaFrameAluminum2T, Fomax2.2부품별 상세스펙2.2.1. MCU - AM 128 Pro-사용MCU-AM 128 Pro-동작 전원-4.5~5.5V-핀형태-2줄씩2.54Header32 핀씩 배치됨-Size-47mm x 47mm-기타-ISP커넥터, 16Mhz X-tal, Reset 버튼, 전원 LED, RS-232통신채 널 USART0, 1※ATmega128이란?- AT는 ATmel사를 의미- mega는 ATmel사에서 제조된 칩의 시리즈 중 mega시리즈를 의미- 128은 칩용량으로 플래쉬 메모리의 크기를 의미-ATmega128의 특징? 고성능, 저전력으로 동작하는 8비트의 마이크로 컨트롤러? 향상된 RISC 구조- 133개의 기계어 명령을 가지며 거의 한 클럭에 명령어 하나를 실행.- 8비트 레Rn을 Read하면 수신 데이터를 확인할 수 있다.b.송신완료 인터럽트- 송신 시프트 레지스터에 있는 송신 데이터가 모두 전송되어 비어있고, 송신버퍼 (UDRn)도 비어있을 때 인터럽트가 발생된다.c.송신 데이터 준비완료 인터럽트- 송신 시프트 레지스터 로 UDRn값이 전송되어 송신버퍼(UDRn)가 비어있을 때 인터럽트가 발생된다.- 이 시점에서 사용자는 UDRn에 새로운 데이터를 Write하면 송신할 수 있다.(2)USART블록도-USART의 각 구 성부의동작블 록도(3)USART관련 레지스터-USART 0 과 1을 제어하기 위해서는 USART0/1관련 레지스터(UDRn, UCSRnA, UCSRnB, UCSRnC, UBRRnH, UBRRnL)의 사용법을 알아야한다.1.UDRn(USART0/1 I/O Data Resister)- UDRn 레지스터는 송/수신되는 데이터값을 저장하는 버퍼역할을 하게된다.- UDRn은 TxBn(송신버퍼)/RxBn(수신버퍼)레지스터로 구성되어 있는데 이는 I/O 같은 주소에 공유된 형태로 구성되어있으며 송/수신이라는 다른일을 하도록 구성 되어있다.-송신할 때는 TxBn의 데이터를 전송한다.-수신할 때는 RxBn의 데이터를 저장하게된다.12.UCSRnA(USART Control and Status Resister A)- Bit7=RxCn(USART Receive complete)RxCn = 1 : UDRn의 수신버퍼에 아직 안 읽은 데이터가 존재하는 상태.RxCn = 0 : UDRn의 수신버퍼를 읽어서 비워져있는 상태.- Bit6=TxCn(USART Transmit complete)TxCn = 1 : 송신 시프트에 있는 송신 데이터가 모두 전송되고 UDRn의 송신버 퍼에 아직 새로운 송신데이터가 Write되지 않은 상태.- Bit5=UDREn(USART Data Resister Empty)UDREn = 1 : 송신 버퍼가 있어서 새로운 송신데이터를 받을 준비가 된 상태.- Bit4=FEn(USART Frame Error)FEn = 1 값을 디지털 값으로 변환하면서 생기는 변환의 한계b. 대처방안 : 분해능이 높은 ADC사용으로 극복- 오프셋 오차(Offset error)a. 변환 결과가 이상적인 디지털 값에서 일정 양만큼 벗어난 상태b. 대처방안 : 변환된 디지털 값에 일정치 값을 더하거나 빼서 고정한다.- 이득 오차(Gain error)a. 변환된 결과가 이상적인 디지털 값에서 일정한 비율만큼 벗어난 상태.b. 대처방안 : 변환된 디지털 값에 일정한 값을 더하거나 빼서 교정한다.- 비선형 오차(Integral non-linearity error)a. 변환 결과가 교정될 수 없는 상태.b. 대처방안 없음- 차등 비선형 오차(Differential non-linearity error)a. 변환 결과가 교정될 수 없는 상태.b. 대처방안 없음4. A/D Convertor 잡음제거 방법- A/D Convertor의 경우에는 노이즈에 매우 민감하기 때문에 ATmega128 내에서도AVCC, AREF, AGND와 같은 ADC 전원 구성도 따로 하였으며 사용자 또한 몇가지 사항을 주의하여 사용해야 한다.a. 아날로그 입력선은 최소한으로 짧게하고 잡음의 영향이 없도록 회로를 구성한다.b. 아날로그 전원단자 AVCC에 VCC를 인가할 때는 LC 필터를거쳐 안정화 시킨다.c. 아날로그 회로의 모든 접지는 AGND에 접지하여 한 포인트 에서만 GND와 접속한 다.d. ADC 동작중에는 병렬I/O포트의 논리 상태를 스위칭 하지 않는다.e. 잡음에 민감한 아날로그 소자의 ADC의 경우에는 Adc Noise Reduction mode를 사 용한다.f. 잡음이 심하여 결과 값의 변동이 심하면 디지털 필터를 사용하거나 평균치를 구하 여 사용한다.(2)ADC Convertor 블록도(3)ADC Convertor 관련 레지스터- ADC 컨버터를 제어하기 위해서는 ADC 관련 레지스터 (ADMUX, ADCSRA, ADCH/L)의 사용법을 알아야 한다.a. ADMUX(ADC Multiplexer Selection Resi 첫번째 DataParameter L+6 두번째 Dynamixel의 두번째 Data…Parameter 2L+4 두번째 Dynamixel의 L번째 Data….패킷을 전송함에 있어서 주의해야 할 사항은 반드시 처음 두 비트는 0xFF 0xFF가 전송되어야 하고, 패킷의 마지막 비트는 Check Sum 으로 Check Sum = ~( ID + Length + Instruction + Parameter1 + … Parameter N ) 이다. 계산된 값이 255보다 클 경우 결과값 의 하위 byte가 Checksum이다. ~는 NOT연산이다.-모터의 동작 가능한 각도 범위는 0~300°이다.300°에서 0x3FF로 표시된 부분은 AX-12+에 서 인식되는 300° 각도만큼 이동하는 값이다.만일 0x3FF위치까지 0x3FF의스피드로 이동 하라는 패킷을 보내려면 0xFF 0x03 0xFF 0x03이라는 4개의 Data가 요구된다.Control Table은 Dynamixel의 상태와 구동에 관한 Data로 구성되어 있다. Control Table의 값들을 Writing함으로써 Dynamixel을 구동시키고, Control Table의 값을 Reading하여 Dynamixel의 상태를 파악할 수 있다.2.2.3. XBEE - XB24-ACI-001- 동작 전원 = 2.8 - 3.4 V- 동작 거리 = 실내-30m , 실외-100m- Size = 2.438 cm x 2.761 cm- Frequency Band = 2.4000 - 2.4835 GHz- Weight = 3gXBee 무선 모듈은 경제적인 가격대와 저 전력의 무선 네트워크의 요구에 만족하는 ZigBee/IEEE 802.15.4 호환 솔루션을 제공한다. XBee모듈은 쉽게 사용할 수 있고, 저전력, 기기간에 중요한 데이터의 신뢰성 있는 전송 등을 제공한다. XBee 모듈 작은 크기는 여유 있는 보드 공간을 제공한다. XBee 모듈은 2.4 GHz 주파수 대역에서 작동된다.1:1 통신은 물론 1:n 의 통신도 가능하다.

공학/기술| 2009.09.28| 43페이지| 4,000원| 조회(2,051)

로봇, 지능형, 보행, 4족, 4족보행로봇

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ppl광고 사례및 효과적 활용에 관한 연구 평가A좋아요

목 차Ⅰ. 서 론 21. 연구 배경 22. 연구 목적 및 방법 2Ⅱ. 이론적 배경 31. PPL의 개념 32. PPL의 유형 31) 화면 배치에 따른 유형 분류 42) 표현 양식에 따른 유형 분류 43) 그 밖의 유형 분류 5?Ⅲ. PPL유형분류에 따른 사례 분석 61. 화면 배치에 따른 유형 분류 61) 크리에이티브 배치(creative placement)62)온셋 배치(on-set placement) 72. 표현 양식에 따른 유형 분류81) 시각적 양식(visual only)82) 청각적 양식(audio only)93) 시청각 혼합 양식(combined audio-visual)9Ⅳ. 결 론 11참고문헌 12Ⅰ. 서 론1. 연구 배경최근 커뮤니케이션 기술의 발달로 다양한 커뮤니케이션 수단들이 등장하면서 매체 환경이 급격하게 변화하고 있다. 케이블 및 위성방송, 기타 디지털 뉴미디어 등 새로운 매체의 출현은 채널 간 경쟁 구도를 심화시켰고 이는 곧 제작비의 증가로 이어졌다. 그러나 이러한 경쟁 구도는 채널 간 분할에 따른 매체별 시청률의 하락과 이로 인한 광고 자원의 분할을 야기하였으며, 결과적으로 제작비 투입에 필요한 자원을 감소시켜 방송 사업자의 경쟁력을 약화시켰다. 또한 매체 환경의 변화는 시청자의 라이프 스타일이나 매체 이용 패턴, 구매 형태에도 영향을 미쳤다. 신문과 라디오, TV, 잡지 등 기존 4대 대중 매체만이 존재하던 시절의 시청자들은 소수 특정 매체만을 이용하였으며, 이를 통해 전달되는 일방적 메시지에 무방비로 노출되는 경향이 있었다. 그러나 오늘날의 시청자들은 보다 능동적으로 채널을 선택하고 TV 광고를 회피하면서 대중 매체의 영향력을 감소시키는 데 일조하고 있다.이러한 상황 속에서 매체를 통한 기존의 광고 형태는 이미 그 실효성을 상당 부분 상실하였다고 볼 수 있다. 이에 따라 광고주 및 광고 실무자들은 기존의 매체 광고가 가지는 약점을 극복하고 사회적, 기술적 환경 변화에 적합한 새로운 광고 형태를 모색하기에 이르렀다. 그 결과, 대안적두 가지고 있는 PPL의 경우, 그 규제 방식과 기준을 선정함에 있어서 보다 합리적이고 융통성 있는 태도가 필요할 것이라 생각된다.2. 연구 목적 및 방법위와 같은 이유로, 본 연구에서는 점차 증가하고 있는 국내 방송 프로그램의 PPL 현황을 개별 사례를 통해 분석하고, 정리해봄으로써 PPL에 대한 바람직한 규제 방향을 모색해보고자 한다. 이에 연구 대상은2009년에 방송된 MBC 월화드라마 「내조의 여왕」프로그램으로 한다.Ⅱ. 이론적 배경1. PPL의 개념PPL(Product Placement)이란 화면 속에 제품이나 브랜드, 서비스를 배치하여 관객들로 하여금 상품을 자연스럽게 인지하도록 하는 것으로, 일종의 신(新) 마케팅 전략이자 대표적인 간접 광고의 하나라 할 수 있다. 스톨츠(Steortz)는 PPL을 영화, TV쇼, 뮤직비디오에 제품의 브랜드명, 포장, 로고 혹은 트레이드 마크 등이 포함된 것으로 정의하고 있으며, 베이커와 크로포드(Baker & Crrawford)는 광고주로부터 제작비의 일부를 보상받는 대가로 TV 혹은 영화에 상업적인 제품이나 서비스를 포함시키는 것이라 정의했다. 여기서 더 나아가 엘리어트와 프리드만(Elliot & Friedman)은 영화나 TV 프로그램에 국한되지 않고 라디오, 소설, 연극, 노래 등과 같은 대중문화의 개별 매체 전역으로까지 그 적용 범위를 확대하였으며, 카르(Karrh) 역시 광의의 의미로 최근 등장한 인터넷 등 타 매체에서의 PPL까지를 포함하였다.) 경우에 따라 PPL은 BPL(Brand Placement)로 정의되기도 하는데, PPL이 제품 중심의 간접 노출을 목적으로 하는 반면, BPL은 기업 브랜드의 제고를 목적으로 한다. 이러한 의미에서 BPL은 기존의 PPL보다 진보된 개념으로 보아야 할 것이지만, 통합 마케팅의 관점에서는 일반적으로 PPL이 BPL을 포괄하는 개념으로 사용된다.PPL은 관련 주체별로도 다양한 논의가 가능하다. 광고주 입장에서의 PPL은 판매 증진이나 이미지 개선을 목적으로 영화 구체적으로 연출과의 관련성을 가지는 것, 즉 제품이 어떤 단서를 제공하는 소품으로 등장하거나 연기자에 의해 사용됨으로써 노출되는 것을 말한다. 따라서 크리에이티브 배치가 우연성을 가장한 의도적 노출이라며 온셋 배치는 의도성을 그대로 드러내는 의도적 노출이라 할 수 있다.이와 같은 구분은 굽타와 로드(Gupta & Lord)가 제시한 두드러지는 배치, 모호한 배치의 개념과도 유사한 점이 있다. 특성상 크리에이티브 배치는 ‘모호한 배치’에 온셋 배치는 ‘두드러진 배치’에 해당된다고 볼 수 있는 것이다.( 참고)구분유형개념Babin&Carder(1996)Solomon(1996)Vollers&Mizerski(1994)온셋 배치(on-set placement)- 인위적인 배치를 통해 제품이나 상표를 두드러지게 보여주거나 제품이 주연 배우에 의해 언급 또는 사용- 연출과의 구체적 관련성. 단서 제공 소품으로 등장하거나 연기자에 의해 사용됨으로써 제품이 노출Babin&Carder(1996)Solomon(1996)Vollers&Mizerski(1994)크리에이티브 배치(creative placement)- 제품 ? 브랜드가 배경으로 자연스럽게 노출- 무대 ? 화면의 구성 요소로서 비교적 짧은 시간 동안 우연히 제품 ? 브랜드를 노출Gupta&Lord(1998)두드러진 배치(prominent placement)- 제품 ? 브랜드를 스크린상의 크기 및 위치, 장면상의 중심성에 의해 뚜렷하게 배치모호한 배치(subtle placement)- 스크린에 크기가 작거나 주요 장면 이외의 배경 소품으로 사용 화면 배치에 따른 유형 분류(출처 :안주미(2002), 영상매체 광고로서의 PPL 효과에 관한 연구, 건국대학교 석사학위논문)2) 표현 양식에 따른 유형 분류표현 양식은 자극을 받아들이는 감각에 기준하여 시각적 양식(visual only), 청각적 양식(audio only), 시청각 혼합 양식(combined audio-visual)으로 분류된다. 시각적 양식은 로고나 간판, 다른 구성 혹은 등장인물 구성에서 특정 제품이 중요하게 사용되는 것으로 시각적 측면과 청각적 측면이 함께 사용되기도 한다.한편, 아스토우스와 세귄(d' Astous & Seguin)은 PPL을 암시적 제품배치(implicit placement), 통합된 명백한 제품 배치(integrated explicit), 비통합된 명백한 제품 배치(non-integrated explicit)의 3가지로 구분한다. 암시적 제품 배치는 공식적으로 표현되지는 않지만 브랜드, 기업 혹은 제품이 암시적으로 프로그램 속에 등장하는 것을 말한다. 통합된 명백한 제품 배치는 프로그램 속에서 기업명 또는 브랜드명을 공식적으로 언급하는 것을 말하며, 비통합된 명백한 제품 배치는 기업명이나 브랜드명이 공식적으로 언급되기는 하지만 자막 및 별도의 언급 이외에 프로그램 구성 내용과는 통합이 되지 않은 제품 배치 유형을 말한다.( 참고)구분유형개념Russel(1998)화면 속 배치(screen placement)- 시각적 측면을 활용한 제품 배치- 온셋 배치와 크리에이티브 배치로 구분 가능대사 속 배치(scrip placement)- 청각 혹은 구두적 측면을 활용한 배치구성 속 배치(plot placement)- 내용 구성이나 등장인물 구성에서 중요하게 사용되는 제품- 시각적 측면과 청각적 측면이 함께 사용d' Astous&Seguin(1999)암시적 제품 배치(implicit placement)- 공식적으로 표현하지는 않지만 브랜드 혹은 제품이 프로그램 속에 등장하는 것통합된 명백한제품 배치(integrated implicit placement)- 프로그램 속에 브랜드명이나 기업명을 공식적으로 언급하는 것비통합된 명백한제품 배치(non-integrated implicit placement)- 브랜드명이나 기업명이 공식적으로 언급되기는 하지만 구성 내용과는 통합되지 않는 것 그 밖의 유형 분류(출처 :김재휘?송정미?탁진영(2002), 방송에서의 제품삽입 및 간접광고(PPL)의 현황 인식 및 기준에 대한 배우에 의해 언급 또는 사용하는 것으로 「내조의 여왕」에서는 주인공 부부끼리 싸운 상태에서 아들이 남자주인공 앞에서 어학기에서 나오는 언어를 대사와 이용하여 아버지인 한준혁(최철호)에게 약을 올리던 장면이 나온다. 이 PPL광고로 인해 깜빡이 영어 어학기는 주문문의가 쇄도 하고 있다고 한다.그리고 이 드라마의 온셋 배치 사례를 하나 더 들자면 수입욕실용품을 다루는 ‘현주카로마’ 업체를 이야기 할 수 있다. 드라마에서는 한준혁(최철호)가 퇴근 후 집에서 좌욕을 하는 장면이 나온다. 상황전개상 필요하지 않은 장면이었지만 고가의 욕실 용품을 브라운관에 내보내고 “물 온도는 어떠세요. 화면은 잘 보이세요”라며 부인 양봉순(이혜영)이 남편에게 말을 건다. 이 장면은 ‘현주카로마’ 업체로부터 협찬을 받고 업체의 제품을 홍보해주기 위해 촬영한 것으로 생각이 된다.2. 표현 양식에 따른 유형 분류1) 시각적 양식(visual only)시각적 양식은 시각적으로만 제품과 브랜드를 자연스레 노출하게 하는 것으로 내조의 여왕에서는 팬텀골프웨어의 제작지원으로 시각적 양식의 PPL광고를 하였다. 극중의 천지애와 양봉순이 골프를 치러가면서 골프의상을 팬텀골프웨어를 착용함으로써 팬텀사의 골프의류를 시각적으로 간접광고하고 있는 모습이 나온다.또한 드라마 속 회사 ‘퀸즈푸드’의 사장 허태준(윤상현)이 차인 재규어XJ와 허태준의 부인 은소현(선우선)이 몰고다니는 재규어XF, 양봉순(이혜영)의 타고다니는 랜드로버 레인지로버 스포츠, 셋 모두가 재규어 랜드로버 코리아에서 차량협찬을 하여 드라마 장면에 많이 나타난다. 이 또한 시청자의 눈에 자사의 차량을 익숙하게 하므로써 차량을 알리고 홍보하는데 일조하였다.던킨도너츠는 드라마에서 주부들 이야기 장소의 배경이 되는 장소를 제공해줌으로써 소비자에게 던킨도너츠의 매장을 편한하게 시간을 보낼 장소임을 인식 시킬 뿐만 아니라 밤 던킨도너츠 매장을 시청자들의 눈에 친근하고 익숙하게 함으로써 매장에 많은 소비자들이 찾게 만든다. 시간대 출출한 시청자들을 자사겠다.

자연과학| 2009.09.28| 12페이지| 2,000원| 조회(988)

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