John J. Craig. Robotics 로봇공학 2장 연습문제 Matlab부분

최초 등록일
2009.06.22
최종 저작일
2009.06
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John J. Craig. Robotics 로봇공학 2장 연습문제 Matlab부분

목차

○ MATLAB
○ 실행화면

◎ Unitary Orthogonal Matrix 확인하기
○ 개념
○ Matlab
실행화면

◎ 확인하기
○ Matlab
○ 실행화면
◎ 전체 Matlab

◎ 개념
○ Matlab
○ 결과값
다른 해는 β를 구할 때 음의 제곱근을 사용한다.
○ Matlab
○ 결과값
○ 검증

◎ 개념
○ Matlab과 결과값
Matlab
실행

본문내용

Matlab Exercise 2A

a) Using the Z-Y-X(α-β-γ) Euler angle convention, write a MATLAB program to calculate the rotation matrix when the user enters the Euler angles α-β-γ. Test for two examples :

ⅰ) α=10°, β=20° γ=30°
ⅱ) α=30°, β=90° γ=-55°

For case ⅰ), demonstrate the six constraints for unitary orthonormal rotation matrices (i.e., there are nine numbers in a 3 X 3 matrix, but only three are independent). Also, demonstrate the beautiful property, , for case I.

Solve) Euler Angle convention
input : α,β,γ

output : R

○ MATLAB
deg=input(`Input the rotation degree? [alpha, beta gammar]`); % 각도 입력
deg=deg1*pi/180; % 각도를 라디안 값으로 바꿔줌
R_zyx=[cos(deg(1)) -sin(deg(1)) 0; sin(deg(1)) cos(deg(1)) 0;0 0 1]...
*[cos(deg(2)) 0 sin(deg(2)) ; 0 1 0 ; -sin(deg(2)) 0 cos(deg(2)) ]...
*[1 0 0; 0 cos(deg(3)) -sin(deg(3)) ; 0 sin(deg(3)) cos(deg(3))]%Roatation Matrix 계산

참고 자료

없음

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