John J. Craig. Robotics 로봇공학 4장 연습문제 Matlab부분

최초 등록일
2009.06.22
최종 저작일
2009.06
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John J. Craig. Robotics 로봇공학 4장 연습문제 Matlab부분

목차

a) DH parameters.
b) Develop a MATLAB program
c) Inspect by using Robotics Toolbox
※ 결론 및 고찰

본문내용

a) DH parameters.
DH parameters. 를 구해보면 다음과 같이 나온다. 마지막 TIP는 END EFFECTOR를 고려하여 하나의 DH parameters. 더 적은 것이다.

Homogeneous transformation matrix
손으로 직접 구해서 컴퓨터로 넣은 것으로써 모두 z축을 기준으로 DOF 를 가지기 때문에 다음과 같은 Homogeneous transformation matrix를 가지게 된다.

이번 3번째 Homogeneous transformation matrix 의 경우에는 3가지의 경우가 발생하게 된다. 처음에 2개의 역행렬으로 연산한 후 solve 명령어를 사용하여 구했는데 복소수형태의 값이 결과값으로 나타났다. 그래서 1개의 역행렬을 연산하여 다음과 같은 결과 값을 얻을 수 있었다. MATLAB의 연산과정중 TRUNCATION으로 인한 ERROR 가 아닌가 하는 생각을 하게 되었고 우리는 공학도로써 어떤 연산 방법이 더 적은 횟수로 연산하고 더 ERROR가 작게 되는지 생각해 보아야 할 것 같다.

다음과 같은 경우는 해가 없는 경우로 각 변위각의 정의를 내리지 모하는 것을 알수 있다. 그러므로 복소수 형태의 값을 가지게 되는 것이다. 이것은 Reachable Workspace에서 벗어난 것으로 해석 할 수 있다.

참고 자료

없음

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