John J. Craig. Robotics 로봇공학 7장 연습문제 Matlab

소개글

John J. Craig. Robotics 로봇공학 7장 연습문제 Matlab부분

목차

(a) 3rd polynomials
ⅰ) Matlab Source
ⅱ) Result

(c) via point
ⅰ) Matlab Source
ⅱ) Result

(d) Robotics Toolbox
ⅰ) help jtraj
ⅱ) matlab Source
a) Result
(e) 후기

본문내용

ⅱ) Result
위의 결과에서는 Jerk가 일정하고 가속도가 증가 하는 그래프 개형을 나타내고 있다. 따라서 위의 그래프에서 나타나 있는 가속도나 Jerk 값을 Motor가 견딜 수만 있으면 타당하다고 생각한다.

ⅱ) Result
위의 가속도, jerk 그래프를 보면 1초 즉 via point를 지날 때 가속도가 급격하게 변하는 것을 볼 수 있다. 이것은 Motor가 견딜 수 있으면 괜찮지만, motor에 충격을 줄 수 있기 때문에 그다지 좋은 trajectory라 볼 수 없다. 좀 더 차수를 늘려서 가속도가 급격하게 변하는 것을 막아야 할 것이다.
(e) 후기
이번 과제는 그동안 matlab을 많이 해오고, 시험공부를 나서인지, 비교적 쉽게 접근하고, 해결할 수 있었다. 아직은 좀 더 많이 배워야겠지만, 로봇공학 수업으로 로봇에 관해 관심을 더 갖게 되었고, 사회에 나가서도 도움이 많이 될 것 같다. 한 학기동안 수고하신 교수님께 감사드리고, 이번 프로젝트를 마친다.

참고 자료

없음