C++ 오픈지엘 (Open GL) 을 활용한 로봇 시뮬레이션 (Robot Simulation)

소개

※ 참 고
http://blog.naver.com/shinara76/20071412357

1. C++ 오픈지엘 (Open GL) 을 활용한 로봇 시뮬레이션 (Robot Simulation)입니다.

2. 압축파일이라서 미리보기가 적용되지 않으니 관련 사항을 POST에 올려 놓겠습니다.
주소는 :
http://blog.naver.com/shinara76/20071412357
(복사-붙여넣기 해주세요)

목차

1. OpenGL을 활용한 로봇 시뮬레이션입니다.
2. 파일구성은
1) 과제 수행 일정표
2) 과제 계획서
3) 과제 최종 발표 자료
4) Pro Engineer을 활용한 과제 모델링 .PRT, .ASM
5) C++ Open GL 모델링 및 구동 메커니즘 소스
6) 빌트 및 디버깅후 실행파일
7) 조작방법 및 동영상, 동영상 코덱, Open GL 라이브러리 설치 방법 및 설치 파일

본문내용

1. 과제 개요
본 과제는 5자유도를 가지는 미니 로봇(AT-2) 시뮬레이션에 관한 것으로 End Effector를 이용하여 작업을 함에 있어서, 작업의 구동 범위를 변경하기 위해 End Effector의 변위를 5자유도에 걸쳐 요(YAW) 모멘트와 피치(PITCH)모멘트, 상하이동으로 이동시켜 넓은 영역에서 작업 할 수 있게 하는 변위 이동기구와 변위이동기구를 컨트롤러를 통해 정확한 위치 좌표대로 컨트롤 하도록 컴퓨터 시뮬레이션으로 구현한다.

2. 과제 목적
미니 로봇의 End Effector의 변위를 변경시키는 변위 조정기구(Manipulator)의 5자유도 구동을 컴퓨터로 시뮬레이션 하는데 본 과제의 목적이 있다.

3. 과제 수행 방법
과제 수행 방법은 아래의 절차에 따라 수행되며, 첫째로 기존의 로봇 조사 및 분석을 통해 여러가지 자료 및 정보를 수집할 것이며, 두 번째로 모델 설계 및 계획서를 작성할 것이다. 모델설계는 OPEN GL로 구성 및 컨트롤 할 수 있고 부품간에 간섭이 발생하지 않도록 정확한 치수대로 설계하도록 한다. 넷째로, 치수대로 설계가 끝나면 OPEN GL로 로봇의 형상과 움직이는 자유도대로 코드를 작성하여 컴퓨터로 생성한 컴퓨터 내의 로봇의 그래픽이 키보드를 통해서 원하는 방향과 원하는 위치로 이동 및 변형되는 것을 확인한다.

4. 과제 모델
본 과제를 통해 수행할 과제 모델은 5자유도를 가지며, 로봇의 구성요소를 모두 가지는 모델로서 형상은 아래 그림과 같다.
산업용 로봇의 기본 구성부품들을 모두 포함한다. 산업용 로봇의 기본 구성부품들을 도시하면, 그림과 같다.
구성부품은 머니퓰레이터(manipulator), 말단장치(end effectors), 동력 공급장치(power supply)와 제어기(controller)이다.

참고자료

· 없음