실내 전차포 사격을 위한 유·무인 협업 기반의 시험 장치 개발 (Development of a Test System for Human – Robot Cooperation in the Indoor Gun and Ammunition Firing Range)

서지정보

· 발행기관 : 대한기계학회
· 수록지 정보 : 기술과 교육 / 11권 / 2호 / 119 ~ 127페이지
· 저자명 : 김보성, 김윤건, 김응수, 정희영, 김영빈

초록

총포탄약시험은 고 중량의 자주포, 전차포 탄약을 사격하는 시험으로 반복적으로 인력에 의한 탄약의 이송과 장전이 요구된다. 그 동안 고 중량 탄약의 취급으로 인한 근로자의 안전확보와 근로환경 개선을 위한 다양한 노력들이 시도되었으나, 재래의 방식이 항시 인력을 필요로 하는 특성으로 인하여 위험환경 개선에 원천적인 한계를 나타내었다. 본 연구에서는 기존 시험 절차 중 위험도가 높은 이송과 장전 과정을 무인화하는 유·무인 협업 기술을 대안으로 제시하였다. 무인 기반의 자율 이송 기술과 로보틱스 기반의 장전 기술을 융합한 탄약 이송 장전 장치를 개발하고, 실 사격 시험에 적용함으로써 타당성과 실용성을 입증하였다.

영어초록

The gun ammunition test performs to shoot an ammunition of self-propelled howitzer and tank gun, which requires the transfer and loading of ammunition by manpower repeatedly. In the meantime, various efforts have been made to secure the safety of workers and improve the working environment due to the repeated transfer operation of heavy-weight ammunition. However, as the traditional method always requires manpower, the improvement of the dangerous environment has revealed limitations. In this study, Human-Robot Cooperation that unmanned the risky transfer and loading process was studied as an alternative to the existing work. Autonomous transport technology and robotics-based loading technology were combined and an ammunition transport and loading autonomy system(ATLAS) was developed. This was applied to gun ammunition tests to prove its feasibility and practicality.

참고자료

· 없음